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제공되는 정보

  • 누리로봇 안전가이드
    • 안전가이드
      • 안전 가이드
        • 1. 표기법
        • 2. 개인 상해 예방 지침
          • 위험
          • 경고
          • 경고: 고온
        • 3. 전기적 안전 지침
          • 위험: 전기
        • 4. 제품 손상 방지 지침
          • 경고: 전기
          • 경고
        • 5. 사용 환경 지침
          • 주의
        • 6. 취급 및 운송 지침
          • 경고
        • 7. 성능 문제 방지 지침
          • 경고
          • 주의
        • 8. 유지보수 지침
          • 경고
        • 9. 폐기 지침
          • 경고
        • 10. 안전 책임 범위
  • 누리로봇 SF Series
    • 하드웨어
      • 하드웨어 가이드
        • 1. 개요
          • 1.1 본 매뉴얼의 목적
          • 1.2 적용 범위
          • 1.3 관련 문서
        • 2. 제품 구성
          • 2.1 기본 구성품
          • 2.2 옵션 구성품
        • 3. 모델명 체계
          • 3.1 모델명 예시
        • 4. 제품 명판 및 식별
          • 4.1 명판 항목
          • 4.2 주의사항
        • 5. 시스템 구성
          • 5.1 기본 시스템 구성
          • 5.2 하드웨어 블록 구성
          • 5.3 적용 시 주의사항
        • 6. 기계적 설치
          • 6.1 설치 전 확인
          • 6.2 설치 환경
          • 6.3 장착면 요구사항
          • 6.4 체결 방법
          • 6.5 체결 토크
          • 6.6 출력축 연결
          • 6.7 외부 베어링 사용
        • 7. 전기적 인터페이스
          • 7.1 인터페이스 구성
          • 7.2 커넥터 취급 주의사항
          • 7.3 전원 차단 후 작업
        • 8. 전원 배선
          • 8.1 전원 사양
          • 8.2 전원 단자
          • 8.3 전원 배선 권장사항
          • 8.4 전원 보호
        • 9. 통신 배선
          • 9.1 CAN / CANopen 배선
          • 9.2 EtherCAT 배선
          • 9.3 RS485 / Modbus-RTU 배선
        • 10. I/O 배선
          • 10.1 디지털 입력
          • 10.2 디지털 출력
          • 10.3 아날로그 입력
          • 10.4 I/O 배선 주의사항
        • 11. 배터리 옵션
          • 11.1 옵션
          • 11.1 멀티턴 배터리
        • 12. 접지 및 차폐
          • 12.1 접지 목적
          • 12.2 접지 방법
          • 12.3 접지 주의사항
        • 13. 상태 표시 LED
          • 13.1 전원 LED
          • 13.2 통신 LED
          • 13.3 Run LED
        • 14. 설치 전 점검
        • 15. 시운전 전 하드웨어 점검
          • 15.1 무부하 시험
          • 15.2 부하 연결 후 시험
          • 15.3 고온 주의
        • 16. 유지보수
          • 16.1 정기 점검 항목
          • 16.2 청소
          • 16.3 분해 금지
        • 17. 허용 하중 (Permissible Forces in All Directions)
          • 17.1 최대 모멘트 하중 계산
          • 17.2 크로스 롤러 베어링 수명 계산
          • 17.3 정적 안전 계수 계산
          • 17.4 래칫 토크
        • 18. 폐기
        • 19. 부록
    • CANopen
      • 누리로봇 CANopen
        • CANopen 프로토콜
          • 누리로봇 SF시리즈 CANopen 프로토콜
    • 튜너 사용자 매뉴얼
      • SFSeries Tuner 사용자 매뉴얼
        • 튜너 프로그램 다운로드
        • 목차
        • 1. 사용 환경과 시작 전 확인
          • 1.1 준비물과 실행
          • 1.2 플랫폼별 연결
          • 1.3 구동 작업 전 확인
        • 2. 빠른 시작
        • 3. 연결과 연결 해제
          • 3.1 포트 선택
          • 3.2 두 통신 속도의 차이
          • 3.3 노드 ID와 ID 검색
          • 3.4 연결 완료와 오류
          • 3.5 개발용 시뮬레이터
          • 3.6 연결 해제
        • 4. 화면 구성과 테마
          • 4.1 사이드 메뉴 순서
          • 4.2 테마와 프로그램 정보
        • 5. 값 읽기·편집·적용·저장
          • 5.1 세 가지 저장 대상
          • 5.2 공통 설정 화면의 작업 순서
          • 5.3 값과 접근 권한
        • 6. 정지와 Servo 상태
        • 7. 메뉴별 사용 방법
          • 7.1 대시보드
          • 7.2 루프 튜닝
          • 7.3 모션 테스트
          • 7.4 오실로스코프
          • 7.5 드라이브 설정
          • 7.6 고급 모션·인젝션
          • 7.7 내장 레코더
          • 7.8 셀프테스트
          • 7.9 Safety Power
          • 7.10 Pos Limit
          • 7.11 Safety Speed
          • 7.12 Motor Stuck
          • 7.13 I/O
          • 7.14 터미널
          • 7.15 진단
          • 7.16 파라미터
        • 8. 작업별 권장 순서
        • 9. 문제 해결
        • 10. 파일·단위·지원 범위
          • 10.1 저장 파일
          • 10.2 단위 해석
          • 10.3 현재 지원 범위
        • 11. 스마트모터 점검·튜닝 활용 가이드
          • 11.1 목적에 맞는 기능 선택
          • 11.2 시험 전 기준값과 합격 조건 정하기
          • 11.3 목적에 맞는 파형 수집
          • 11.4 초기 점검과 일상 점검
          • 11.5 작은 왕복 이동과 셀프테스트 활용
          • 11.6 게인 튜닝과 시험 신호 활용
          • 11.7 진동 분석과 필터 활용
          • 11.8 전원·열·스톨·I/O 점검
          • 11.9 증상으로 다음 점검 선택하기
          • 11.10 최종 검증과 설정 보관
          • 11.11 점검·튜닝 작업 기록 양식
  • 누리로봇 BCB Series
    • 튜너 사용자 매뉴얼
      • BCBTuner 프로그램 사용 매뉴얼
        • 목차
        • 1. 실행 및 빠른 시작
          • 1.1 소스에서 실행
          • 1.2 장비 없이 확인하기
        • 2. 화면 구성과 공통 메뉴
        • 3. 프로젝트 생성·열기·저장
          • 3.1 새 프로젝트
          • 3.2 기존 프로젝트 열기
          • 3.3 프로젝트 저장
        • 4. 통신 설정과 연결
        • 5. 시운전
          • 5.1 속도 조그
          • 5.2 위치 이동과 반복
          • 5.3 자동 왕복 운전
        • 6. 디지털 입출력
        • 7. 파라미터
          • 7.1 조회와 검색
          • 7.2 값 변경
          • 7.3 사용자 그룹
        • 8. 객체 사전
        • 9. 원점복귀 설정
        • 10. 파형 모니터
          • 10.1 수집과 표시
          • 10.2 파일과 수집 제한
        • 11. 알람 진단
        • 12. 파라미터 전송
          • 12.1 파일의 값을 드라이브에 쓰기
          • 12.2 드라이브의 값을 파일로 백업
        • 13. 펌웨어 업데이트
        • 14. 파일 형식과 저장의 차이
        • 15. 문제 해결과 현재 제한
          • 15.1 문제 해결
          • 15.2 현재 지원 범위
        • 16. 참고 문서와 캡처 목록
  • 누리로봇 RS485 프로토콜 매뉴얼
    • 1. 문서개요
      • 1.1 목적
      • 1.2 적용 범위
    • 2. 시스템 구성(System Architecture)
      • 2.1 통신 개요
      • 2.2 네트워크 구성 예시
      • 2.3 Broadcast 사용 주의사항
      • 2.4 DC 전원 배선
    • 3. 데이터 프레임 구조 (Packet Structure)
      • 3.1 Checksum 계산식
      • 3.2 송수신 예시
    • 4. 명령 체계 (Command Set Overview)
      • 4.1 명령 분류
        • PC(MCU) → 컨트롤러
        • 컨트롤러 → PC(MCU)
      • 4.2 제품별 지원 명령 요약
    • 5. 제어 명령 (Control Commands)
      • 5.1 PID 게인 튜닝
        • 5.1.1 P I D 순차 튜닝
          • P 게인 튜닝
          • P+I 게인 튜닝
          • P+I+D 게인 튜닝
        • 5.1.2 P D I 순차 튜닝
      • 5.2 위치 제어
        • 5.2.1 위치 속도 제어
        • 5.2.2 가감속 위치제어
      • 5.3 속도 제어
        • 5.3.1 가감속 속도제어기
      • 5.4 Open-loop 구동
    • 6. 설정 명령 (Configuration Commands)
      • 6.1 설정 명령 공통 유의사항
      • 6.2 설정 명령 설명
        • 6.2.1 위치제어기 설정
        • 6.2.2 속도제어기 설정
        • 6.2.3 ID 설정
        • 6.2.4 통신속도 설정
        • 6.2.5 통신 응답시간 설정
        • 6.2.6 모터 정격속도 설정
        • 6.2.7 분해능 설정
        • 6.2.8 감속비 설정
        • 6.2.9 제어 On/Off 설정
        • 6.2.10 위치제어 모드 설정
        • 6.2.11 제어방향 설정
        • 6.2.12 위치 초기화
        • 6.2.13 공장 초기화
        • 6.2.14 Echo 모드 설정
    • 7. 피드백 응답 (Feedback Response)
      • 7.1 공통 유의사항
        • 7.2.1 Ping 응답
        • 7.2.2 위치 피드백 응답
        • 7.2.3 속도 피드백 응답
        • 7.2.4 위치제어기 피드백 응답
        • 7.2.5 속도제어기 피드백 응답
        • 7.2.6 통신 응답시간 피드백 응답
        • 7.2.7 모터 정격속도 피드백 응답
        • 7.2.8 분해능 피드백 응답
        • 7.2.9 감속비 피드백 응답
        • 7.2.10 제어 On/Off 피드백 응답
        • 7.2.11 위치제어 모드 피드백 응답
        • 7.2.12 제어방향 피드백 응답
        • 7.2.13 펌웨어 버전 응답
        • 7.2.14 절대엔코더 피드백 응답
        • 7.2.15 Echo 모드 피드백 응답
    • 8. 통신 처리 로직 (Communication Logic)
      • 8.1 송신 구조
      • 8.2 수신 파싱 알고리즘
      • 8.3 다중 데이터 처리 시 주의사항
    • 9. 예제 (Examples)
      • 9.1 Python 시리얼 제어 예제
      • 9.2 C 시리얼 제어 예제
    • 10. 통신 오류 처리 (Error Handling)
    • 11. 부록 (Appendix)
      • 모터제어기 프로토콜
      • 스마트모터 프로토콜
  • 누리로봇 modebus 프로토콜 매뉴얼
    • 1. 개요
    • 2. 모델별 통신 사양
    • 3. RS485 배선
      • 3.1 BCC6282R
      • 3.2 BCC6240R
      • 3.3 BCC6021R
    • 4. Slave Address 설정
      • 4.1 BCC6282R
      • 4.2 BCC6240R
      • 4.3 BCC6021R
    • 5. Modbus RTU Frame
      • 0x03 — Read Holding Registers
      • 0x06 — Write Single Holding Register
    • 6. 핵심 Register 비교
    • 7. 모델별 통신 제어 활성화
      • BCC6282R
      • BCC6240R
      • BCC6021R
    • 8. 모델별 Quick Start
      • 8.1 BCC6282R Quick Start
        • 8.1.1 통신 설정
        • 8.1.2 RS485 통신 연결 확인
        • 8.1.3 RS485 Control 활성화
        • 8.1.4 목표속도 설정
        • 8.1.5 회전방향 설정
        • 8.1.6 Motor Enable
        • 8.1.7 실제 속도 확인
        • 8.1.8 Alarm 확인
        • 8.1.9 BCC6282R 운전 순서 요약
      • 8.2 BCC6240R Quick Start
        • 8.2.1 통신 설정
        • 8.2.2 통신 확인
        • 8.2.3 Communication Control Enable
        • 8.2.4 목표속도 설정
        • 8.2.5 정회전 운전
        • 8.2.6 역회전
        • 8.2.7 정지
        • 8.2.8 실제속도 및 Alarm 확인
        • 8.2.9 BCC6240R 운전 순서 요약
      • 8.3 BCC6021R Quick Start
        • 8.3.1 통신 설정
        • 8.3.2 통신 확인
        • 8.3.3 모터 정지 상태 확인
        • 8.3.4 속도 지령 Source를 Communication으로 설정
        • 8.3.5 Run/Stop 및 방향 제어권을 RS485로 설정
        • 8.3.6 목표속도 설정
        • 8.3.7 정회전 운전
        • 8.3.8 역회전
        • 8.3.9 정지
        • 8.3.10 실제속도 확인
        • 8.3.11 Alarm 확인
        • 8.3.12 BCC6021R 운전 순서 요약
      • 최초 Modbus 전용 제어 설정
      • 8.4 3모델 Quick Start 비교
    • 9. Broadcast Communication
      • 9.1 개요
      • 9.2 BCC6282R Broadcast Communication
        • 9.2.1 Broadcast Mode 설정
        • 9.2.2 Broadcast Frame
        • 9.2.3 Pole 설정 예
        • 9.2.4 속도 설정 예
        • 9.2.5 RS485 Control Enable 예
        • 9.2.6 BCC6282R Broadcast 사용 시 주의사항
      • 9.3 BCC6240R Broadcast Communication
        • 9.3.1 Broadcast Frame
        • 9.3.2 Communication Control Enable
        • 9.3.3 목표속도 1100 rpm 설정
        • 9.3.4 정회전 운전
        • 9.3.6 Broadcast 운전 예
        • 9.3.7 Slave Address 변경 예
        • 9.3.8 Broadcast Quick Reference
      • 9.4 BCC6021R Broadcast Communication
        • 9.4.1 Broadcast Mode 설정
        • 9.4.2 Broadcast Frame
        • 9.4.3 Pole Pair 설정 예
        • 9.4.4 목표속도 설정 예
      • 9.5 Broadcast 사용 시 공통 주의사항
      • 9.6 Broadcast Quick Reference
      • Broadcast Frame 예 비교
    • 10. Data Format / Byte & Word Order
      • 10.1 개요
      • 10.2 16-bit Register Byte Order
      • 10.3 16-bit Unsigned Integer
      • 예: BCC6240R Maximum Speed
      • 10.4 Scale Factor가 적용된 Integer
        • 10.4.1 BCC6240R Bus Voltage
        • 10.4.2 BCC6240R Temperature
      • 10.5 Signed 16-bit Integer
      • 10.6 BCC6021R Scale Factor
      • Gear Ratio 예
      • 10.7 32-bit Floating Point — BCC6282R
      • 10.8 BCC6282R Float Word Order
      • 10.9 32-bit Float 조합 방법
      • 10.10 Byte Order와 Word Order의 차이
      • Byte Order
      • Word Order
      • 10.11 CRC Byte Order
      • 10.12 Byte Order Quick Reference
      • 10.13 모델별 Data Format Quick Reference
      • 10.14 데이터 해석 예제 요약
      • Example 1 — 16-bit rpm
      • Example 2 — Scale ×0.1 V
      • Example 3 — Signed ×0.1 °C
      • Example 4 — BCC6282R Float32
    • 11. BCC6282R Register Map
      • 11.1 개요
      • 11.2 Data Type
      • 11.3 Read Register Map
        • 11.3.1 Set Speed — 0x0056
        • 11.3.2 Feedback Speed — 0x005F
        • 11.3.3 Enable Status — 0x0066
        • 11.3.4 Brake Status — 0x006A
        • 11.3.5 Rotation Direction — 0x006D
        • 11.3.6 Alarm Code — 0x0076
        • 11.3.7 Motor Pole Number — 0x0086
        • 11.3.8 Acceleration Time — 0x008A
        • 11.3.9 Analog Maximum Speed — 0x0092
        • 11.3.10 Current Limit — 0x0096~0x0097
        • 11.3.11 RS485 Control Status — 0x00B6
        • 11.3.12 Program Version — 0x00BB
        • 11.3.13 Bus Voltage — 0x00C8~0x00C9
        • 11.3.14 Driver Temperature — 0x00D2~0x00D3
      • 11.4 Write Register Map
      • 11.5 Write Parameter Description
        • 11.5.1 Post-back Setting — 0x0040
        • 11.5.2 Set Speed — 0x0056
        • 11.5.3 Enable Control — 0x0066
        • 11.5.4 Brake Control — 0x006A
        • 11.5.5 Rotation Direction — 0x006D
        • 11.5.6 Alarm Reset — 0x0076
        • 11.5.7 Motor Pole Number — 0x0086
        • 11.5.8 Acceleration Time — 0x008A
        • 11.5.9 Analog Maximum Speed — 0x0092
        • 11.5.10 RS485 Control — 0x00B6
        • 11.5.11 Save Parameters — 0x00BC
        • 11.5.12 Factory Reset — 0x00CC
      • 11.6 Parameter Save / Recall
      • 의미
      • 11.7 BCC6282R Register Quick Reference
    • 12. BCC6240R Register Map
      • 12.1 개요
      • 12.2 Data Type
      • 12.3 Read Address 구조
      • Access Address 1
      • Access Address 2
      • 12.4 Read Register Map
        • 12.4.1 Set Speed
        • 12.4.2 Feedback Speed
        • 12.4.3 Motor Status
        • 12.4.4 Alarm Code
        • 12.4.5 Pole Pairs
        • 12.4.6 Under-speed Time
        • 12.4.7 Maximum Speed Limit
        • 12.4.8 Phase Current Limit
        • 12.4.9 Acceleration / Deceleration
        • 12.4.10 Slave Address
        • 12.4.11 Communication Status
        • 12.4.12 Program Version
        • 12.4.13 Bus Voltage
        • 12.4.14 Driver Temperature
      • 12.5 Write Register Map
      • 12.6 Write Parameter Description
        • 12.6.1 Set Speed — 0x0056
        • 12.6.2 Motor Control — 0x0066
        • 12.6.3 Pole Pairs — 0x0086
        • 12.6.4 Under-speed Time — 0x0090
        • 12.6.5 Maximum Speed Limit — 0x0092
        • 12.6.6 Acceleration / Deceleration — 0x0098
        • 12.6.7 Slave Address — 0x00A6
        • 12.6.8 Communication Status — 0x00B6
        • 12.6.9 Save Parameters — 0x00BC
        • 12.6.10 Factory Reset — 0x0113
        • 12.6.11 Reset Program — 0x0116
      • 12.7 Port Indication — 0x0129
      • 12.8 Continuous Read Example
      • 12.9 BCC6240R Register Quick Reference
    • 13. BCC6021R Register Map
      • 13.1 개요
      • 13.2 Data Type
      • 13.3 Read Register Map
      • 13.4 주요 Read Parameter 설명
        • 13.4.1 Operating Status — 0x0000
        • 13.4.2 485 Written Speed — 0x0001
        • 13.4.3 Pole Pairs — 0x0002
        • 13.4.4 Acceleration Time — 0x0003
        • 13.4.5 Deceleration Time — 0x0004
        • 13.4.6 Stop Mode — 0x0005
        • 13.4.7 Baud Rate — 0x0006
        • 13.4.8 Start/Stop & Direction Control Method — 0x0007
        • 13.4.9 Target Speed — 0x0008
        • 13.4.10 Feedback Speed — 0x0009
        • 13.4.11 Operating Mode — 0x000A
        • 13.4.12 Bus Voltage — 0x000B
        • 13.4.13 Driver Temperature — 0x000C
        • 13.4.14 PID P / PID I — 0x000D, 0x000E
        • 13.4.15 Maximum Speed — 0x000F
        • 13.4.16 IO Status — 0x0011
        • 13.4.17 Alarm Code — 0x0012
        • 13.4.18 Stall Time — 0x0013
        • 13.4.19 Commutation Mode — 0x0014
        • 13.4.20 Gear Ratio — 0x0015
        • 13.4.21 BRK Active Level — 0x0016
        • 13.4.22 Default Direction — 0x0017
        • 13.4.23 Open / Closed Loop — 0x0018
        • 13.4.24 Speed Control Signal Input Mode — 0x0019
        • 13.4.25 Output Mode — 0x001A
        • 13.4.26 Multi-speed — 0x001B~0x001E
      • 13.5 Write Register Map
      • 13.6 Motor Command — 0x0000
      • Forward
      • Reverse
      • Stop
      • Alarm Clear
      • 13.7 Speed Command — 0x0001
      • 13.8 Parameter 변경 조건
      • 13.9 Parameter Save 동작
      • 저장되지 않는 운전값
      • 저장 대상으로 표시된 Parameter
      • 13.10 Factory Reset — 0x0033
      • 13.11 BCC6021R Modbus Control 핵심 Register
      • 완전한 Modbus 제어 설정
      • 1100 rpm Forward 운전
      • Stop
      • Feedback 확인
      • Alarm 확인
      • 13.12 BCC6021R Register Quick Reference
      • 14.2 BCC6282R Parameter Save
        • 14.2.1 Save Command — 0x00BC
        • 14.2.2 저장 가능한 Parameter
        • 14.2.3 Power Cycle 후 RS485 Control
        • 14.2.4 저장되지 않는 운전 명령
        • 14.2.5 Factory Reset — 0x00CC
      • 14.3 BCC6240R Parameter Save
        • 14.3.1 Save Command — 0x00BC
        • 14.3.2 저장 대상 Parameter
        • 14.3.3 Power Cycle 후 Communication Status
        • 14.3.4 Slave Address 저장
        • 14.3.5 Factory Reset — 0x0113
        • 14.3.6 Reset Program — 0x0116
      • 14.4 BCC6021R Parameter Save
        • 14.4.1 저장 구조
        • 14.4.2 저장되지 않는 Parameter
        • 14.4.3 저장 대상 Parameter
        • 14.4.4 0x0007 및 0x0019의 Power Cycle
        • 14.4.5 Host Computer Save
        • 14.4.6 Baud Rate 변경 시 주의
        • 14.4.7 Factory Reset — 0x0033
      • 14.5 Power Cycle 동작 비교
      • 14.6 권장 Power ON Sequence
      • BCC6282R
      • BCC6240R
      • BCC6021R
      • 14.7 권장 Parameter 변경 및 저장 절차
      • BCC6282R
      • BCC6240R
      • BCC6021R
      • 14.8 Factory Reset Quick Reference
    • 15. Alarm Code
      • 15.1 Alarm Code Register
      • 15.2 BCC6282R Alarm Codes
      • Alarm Reset
      • 15.3 BCC6240R Alarm Codes
      • Alarm Reset
      • 15.4 BCC6021R Alarm Codes
      • Alarm Reset
      • 15.5 Reading an Alarm Code
      • Example — BCC6282R / BCC6240R
      • Example — BCC6021R
      • 15.6 Model Differences
    • 16. CRC-16/Modbus
      • 16.1 CRC Parameters
      • 16.2 CRC Calculation Procedure
      • 16.3 C Reference Code
      • 16.4 CRC Example — Read Register
      • Read Motor Feedback Speed
      • 16.5 CRC Example — Write Register
      • Communication Enable
      • 16.6 CRC Example — BCC6021R
      • 16.7 CRC in Broadcast Communication
      • 16.8 CRC Verification of Received Frame
      • 17.2 BCC6282R Communication Examples
        • 17.2.1 Enable RS-485 Control
        • 17.2.2 Set Speed to 1100 rpm
        • 17.2.3 Set Forward Rotation
        • 17.2.4 Read Motor Feedback Speed
        • 17.2.5 Read Alarm Code
        • 17.2.6 Clear Alarm
        • 17.2.7 Broadcast Example
      • RS-485 Control Enable
      • Set Speed to 1100 rpm
      • 17.3 BCC6240R Communication Examples
        • 17.3.1 Communication Enable
        • 17.3.2 Set Speed to 1100 rpm
        • 17.3.3 Forward Rotation
        • 17.3.4 Stop
        • 17.3.5 Reverse Rotation
        • 17.3.6 Brake
        • 17.3.7 Read Motor Feedback Speed
        • 17.3.8 Read Alarm Code
        • 17.3.9 Broadcast Example
      • Communication Enable
      • Set Speed to 1100 rpm
      • Forward Rotation
      • 17.4 BCC6021R Communication Examples
        • 17.4.2 Select Communication Speed Command
        • 17.4.3 Set Speed to 1100 rpm
        • 17.4.4 Forward Rotation
        • 17.4.5 Reverse Rotation
        • 17.4.6 Stop
        • 17.4.7 Clear Alarm
        • 17.4.8 Read Motor Feedback Speed
        • 17.4.9 Read Alarm Code
        • 17.4.10 Broadcast Example
      • Set Pole Pairs to 2
      • Set Speed to 1100 rpm
      • 17.5 Recommended Startup Sequences
      • BCC6282R
      • BCC6240R
      • BCC6021R
      • 17.6 Example Summary
    • 18. Modbus Poll 설정 예
      • 18.1 Serial Connection 설정
      • 18.2 Register Address 입력 방법
      • 18.3 BCC6282R Modbus Poll Example
        • 18.3.1 Connection
        • 18.3.2 Read Feedback Speed
        • 18.3.3 Enable RS-485 Control
        • 18.3.4 Set Speed to 1100 rpm
      • 18.4 BCC6240R Modbus Poll Example
        • 18.4.1 Connection
        • 18.4.2 Communication Enable
        • 18.4.3 Set Speed
        • 18.4.4 Forward Rotation
        • 18.4.5 Monitor Feedback Speed
      • 18.5 BCC6021R Modbus Poll Example
        • 18.5.1 Connection
        • 18.5.2 Select RS485 Motor Control
        • 18.5.3 Select Communication Speed Command
        • 18.5.4 Set Speed to 1100 rpm
        • 18.5.5 Forward Rotation
      • Reverse Rotation
      • Stop
      • Clear Alarm
        • 18.5.6 Monitor Feedback Speed
        • 18.5.7 Monitor Alarm Code
    • 19. Troubleshooting
      • 19.1 No Response from Driver
      • Symptom
      • Check Items
      • 19.2 Read Works, but Write Does Not Work
      • BCC6282R
      • BCC6240R
      • BCC6021R
      • 19.3 Speed Command Is Written but Motor Speed Does Not Change
      • BCC6282R
      • BCC6240R
      • BCC6021R
      • 19.4 Motor Does Not Start
      • BCC6240R Source Manual Checks
      • 19.5 Feedback Speed Is 0
      • 19.6 Feedback Speed Is Incorrect
      • Check Pole Pair
      • BCC6021R
      • 19.7 Motor Runs in the Wrong Direction
      • 19.8 Motor Stops After Running for a Short Time
      • Alarm 8
      • BCC6282R
      • BCC6240R
      • BCC6021R
      • 19.9 Alarm Cannot Be Cleared
      • BCC6282R
      • BCC6240R
      • BCC6021R
      • 19.10 Broadcast Command Has No Response
      • 19.11 CRC Error
      • 19.12 Register Address Does Not Work in Modbus Poll
      • 19.13 BCC6240R Works Until Power Is Cycled
      • 19.14 BCC6021R Speed Write Is Successful but Analog Control Still Operates
      • 19.15 Abnormal Motor Speed
      • 19.16 Motor Speed Fluctuation
      • 19.17 No ALM / SPEED Output Signal
      • 19.18 Recommended Diagnostic Procedure
      • Model-specific Control Check
      • 19.19 Quick Troubleshooting Table
  • 누리로봇 can
    • BCB_CN2 프로토콜
      • 누리로봇 BCB 시리즈 2채널 CAN 통신 매뉴얼
        • 문서 개요
        • 1. 제품 사양
          • 1.1 외형 및 설치 치수
        • 2. 인터페이스 및 배선
          • 2.1 전원 및 모터
          • 2.2 엔코더 커넥터 ENC1/ENC2
          • 2.3 CAN 커넥터 CN5
          • 2.4 통신 속도 설정
          • 2.5 LED 표시
        • 3. 모터 및 통신 초기 설정
          • 3.1 권장 설정 순서
          • 3.2 필수 모터 설정
          • 3.3 통신 설정
          • 3.4 설정 저장
        • 4. CANopen 통신
          • 4.1 오브젝트 주소 표기
          • 4.2 SDO COB-ID
          • 4.3 SDO 읽기
          • 4.4 SDO 쓰기
          • 4.5 간이 TXPDO
        • 5. 운전 모드
          • 5.1 공통 제어 오브젝트
          • 5.2 위치 모드
          • 5.3 속도 모드
          • 5.4 토크(전류) 모드
        • 6. 주요 모니터링 오브젝트
        • 7. 파라미터 저장
        • 8. 알람 및 문제 해결 (Alarm and Troubleshooting)
          • 8.1 ALM LED 점멸 진단
          • 8.2 상세 오류 상태워드
          • 8.3 오류 해제
        • 9. 초기 통신 점검 절차
        • 부록 A. 전체 오브젝트 목록
          • 부록 A.1 모터 파라미터
          • 부록 A.2 기본 운전 및 제어
          • 부록 A.3 측정 데이터
          • 부록 A.4 디지털 I/O
          • 부록 A.5 통신 파라미터
          • 부록 A.6 파라미터 저장
          • 부록 A.7 드라이버 정보
          • 부록 A.8 부가 기능
  • 누리로봇 CANopen
    • CANopen 프로토콜
      • 누리로봇 SF시리즈 CANopen 프로토콜
        • 1. 문서 개요 (Document Overview)
          • 1.1 목적 (Purpose)
          • 1.2 적용 범위 (Scope)
        • 2. 시스템 구성 (System Configuration)
          • 2.1 통신 개요 (Communication Overview)
          • 2.2 네트워크 구성 예시 (Network Configuration Example)
          • 2.3 주의사항 (Precautions)
        • 3. 데이터 프레임 구조 (Packet Structure)
          • 3.1 CAN Frame Format
          • 3.2 COB-ID Structure
          • 3.3 Data Field Format
          • 3.4 Communication Object
          • 3.5 PDO Packet
          • 3.6 SDO Packet
          • 3.7 Byte Order
          • 3.8 데이터 타입
          • 4. 명령 체계 (Command Set Overview)
          • 4.1 명령 분류
          • 4.2 명령 처리 흐름
          • 4.3 제어 명령 (Control Commands)
          • 4.4 설정 명령 (Configuration Commands)
          • 4.5 피드백 응답 (Feedback Responses)
          • 4.6 명령 실행 조건
          • 4.7 오류 처리
        • 5. 제어 명령 (Control Commands)
          • 5.1 제어 순서
          • 5.2 Controlword
          • 5.3 Operation Mode
          • 5.4 위치 제어
          • 5.5 속도 제어
          • 5.6 토크 제어
          • 5.7 Quick Stop
          • 5.8 Fault Reset
          • 5.9 제어 명령 사용 시 주의사항
        • 6. 설정 명령 (Configuration Commands)
          • 6.1 SDO를 이용한 파라미터 접근
          • 6.2 설정 가능한 주요 항목
          • 6.3 SDO Write
          • 6.4 SDO Read
          • 6.5 통신 설정
          • 6.6 운전 파라미터 설정
          • 6.7 PDO 설정
          • 6.8 제조사 전용 파라미터
          • 6.9 설정 시 주의사항
        • 7. 피드백 응답 (Feedback Response)
          • 7.1 TPDO 응답
          • 7.2 Statusword
          • 7.3 실제 운전 데이터
          • 7.4 SDO 응답
          • 7.5 Heartbeat
          • 7.6 EMCY(Emergency)
          • 7.7 응답 처리 절차
          • 7.8 피드백 응답 사용 시 주의사항
        • 8. 통신 처리 로직 (Communication Logic)
          • 8.1 통신 초기화
          • 8.2 네트워크 시작
          • 8.3 파라미터 설정
          • 8.4 실시간 제어
          • 8.5 상태 모니터링
          • 8.6 오류 처리
          • 8.7 권장 통신 순서
          • 8.8 통신 처리 시 권장 사항
        • 9. 예제 (Examples)
          • 9.1 기본 COB-ID
          • 9.2 Python 예제
          • 9.3 Python PDO 송신 예제
          • 9.4 C 예제
          • 9.5 C PDO 송신 예제
          • 9.6 실행 전 확인 사항
          • 9.7 Python CANopen 통합 예제
        • 10. 오류 처리 (Error Handling)
          • 10.1 오류 처리 개요
          • 10.2 SDO Abort Code
          • 10.3 주요 SDO Abort Code
          • 10.4 EMCY 메시지
          • 10.5 Error Register
          • 10.6 Device Error Code
          • 10.7 Fault Reset 절차
          • 10.8 통신 오류 처리 절차
          • 10.9 오류 복구 시 주의사항
          • 10.10 오류 처리 권장 로직
        • 11. 부록 (Appendix)
          • 11.1 Object Dictionary Directory
        • Communication Profile Area (0x1000 ~ 0x1FFF)
        • Manufacturer Specific Profile Area (0x2000 ~ 0x5FFF)
          • Directory
          • ## 11.2 Communication Profile Area (0x1000 ~ 0x1FFF)
          • 11.3 Manufacturer Specific Area (0x2000 ~ 0x5FFF)
          • ## 11.4 CiA 402 Drive Profile Area (0x6000 ~ 0x67FF)
          • 11.5 Object Dictionary
          • ## 11.6 PDO Mapping Objects
          • 11.7 Default COB-ID
          • ## 11.8 NMT Command
          • 11.9 EMCY Error Code
          • 11.10 SDO Abort Code
          • 11.11 Data Type
          • 11.12 Access Type
          • 11.13 State Machine
          • 11.13.2 NMT State Machine
          • 11.13.5 CiA 402 PDS FSA
          • 11.13.7 Controlword
          • 11.13.9 Statusword
          • 11.13.11 Servo Enable Sequence
          • 11.13.13 Operation Mode와 State Machine 관계
          • 11.13.14 Fault State
          • 11.13.16 Quick Stop State
          • 11.13.17 NMT State와 CiA 402 State 관계
          • 11.13.18 Host Controller 상태 관리 로직
          • 11.13.19 Python 상태 판정 예시
          • 11.13.20 C 상태 판정 예시
          • 11.13.21 State Machine 사용 시 주의사항
          • 11.14 Bit Definition
          • 11.14.2 Controlword Bit Definition
          • 11.14.5 Statusword Bit Definition
          • 11.14.8 Operation Mode Specific Bit
          • 11.14.9 Error Register Bit Definition
          • 11.14.10 EMCY Data Bit / Byte Definition
          • 11.14.11 COB-ID Bit Definition
          • 11.14.12 PDO Mapping Entry Bit Definition
          • 11.14.13 SDO Command Specifier Bit Definition
          • 11.14.14 Heartbeat / NMT State Byte Definition
          • 11.14.15 Digital Inputs Bit Definition
          • 11.14.16 Digital Outputs Bit Definition
          • 11.14.17 Supported Drive Modes Bit Definition
          • 11.14.18 Warning Code Bit / Value Definition
          • 11.14.19 Bit Check Example
          • 11.14.20 Bit Definition 사용 시 주의사항
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