누리로봇 SF Series

하드웨어

• 하드웨어 가이드
  • 1. 개요
    • 1.1 본 매뉴얼의 목적
    • 1.2 적용 범위
    • 1.3 관련 문서
  • 2. 제품 구성
    • 2.1 기본 구성품
    • 2.2 옵션 구성품
  • 3. 모델명 체계
    • 3.1 모델명 예시
  • 4. 제품 명판 및 식별
    • 4.1 명판 항목
    • 4.2 주의사항
  • 5. 시스템 구성
    • 5.1 기본 시스템 구성
    • 5.2 하드웨어 블록 구성
    • 5.3 적용 시 주의사항
  • 6. 기계적 설치
    • 6.1 설치 전 확인
    • 6.2 설치 환경
    • 6.3 장착면 요구사항
    • 6.4 체결 방법
    • 6.5 체결 토크
      • 조건
    • 6.6 출력축 연결
    • 6.7 외부 베어링 사용
  • 7. 전기적 인터페이스
    • 7.1 인터페이스 구성
    • 7.2 커넥터 취급 주의사항
    • 7.3 전원 차단 후 작업
  • 8. 전원 배선
    • 8.1 전원 사양
    • 8.2 전원 단자
    • 8.3 전원 배선 권장사항
      • 8.3.1 로봇 전원 배선 예시 3kg Payload
      • 8.3.2 로봇 전원 배선 예시 5kg Payload
      • 8.3.3 로봇 전원 배선 예시 10kg Payload
      • 8.3.2 로봇 전원 배선 예시 20kg Payload
    • 8.4 전원 보호
  • 9. 통신 배선
    • 9.1 CAN / CANopen 배선
      • 9.1.1 CAN 배선 지침
    • 9.2 EtherCAT 배선
      • 9.2.1 EtherCAT 배선 지침
    • 9.3 RS485 / Modbus-RTU 배선
      • 9.3.1 RS485 배선 지침
  • 10. I/O 배선
    • 10.1 디지털 입력
    • 10.2 디지털 출력
    • 10.3 아날로그 입력
    • 10.4 I/O 배선 주의사항
  • 11. 배터리 옵션
    • 11.1 옵션
    • 11.1 멀티턴 배터리
  • 12. 접지 및 차폐
    • 12.1 접지 목적
    • 12.2 접지 방법
    • 12.3 접지 주의사항
  • 13. 상태 표시 LED
    • 13.1 전원 LED
    • 13.2 통신 LED
      • 13.2.1 ECAT In LED
      • 13.2.2 ECAT Out LED
      • 13.2.3 ECAT Sta LED
    • 13.3 Run LED
  • 14. 설치 전 점검
  • 15. 시운전 전 하드웨어 점검
    • 15.1 무부하 시험
    • 15.2 부하 연결 후 시험
    • 15.3 고온 주의
  • 16. 유지보수
    • 16.1 정기 점검 항목
    • 16.2 청소
    • 16.3 분해 금지
  • 17. 허용 하중 (Permissible Forces in All Directions)
    • 17.1 최대 모멘트 하중 계산
      • 계산 예시: SF70HA74
    • 17.2 크로스 롤러 베어링 수명 계산
      • 표 17-1. 적재 계수 \(f_w\)
      • 17.2.1 평균 부하 계산
        • 평균 반경 방향 하중
        • 평균 축 방향 하중
        • 평균 출력 속도
      • 17.2.2 하중 계수 계산
        • 표 17-2. 하중 계수 \(X\), \(Y\)
      • 표 17-3. 누리로봇 SF 시리즈 롤러 베어링 규격
        • 용어 설명
    • 17.3 정적 안전 계수 계산
      • 표 17-4. 정적 안전 계수 기준
      • 계산 예시: SF70HA74
    • 17.4 래칫 토크
      • 표 17-5. 누리로봇 SF 시리즈 래칫 토크 값
      • 래칫 발생 시 주의사항
  • 18. 폐기
  • 19. 부록

CANopen

• 누리로봇 CANopen
  • CANopen 프로토콜
    • 누리로봇 SF시리즈 CANopen 프로토콜
      • 1. 문서 개요 (Document Overview)
        • 1.1 목적 (Purpose)
        • 1.2 적용 범위 (Scope)
      • 2. 시스템 구성 (System Configuration)
        • 2.1 통신 개요 (Communication Overview)
        • 2.2 네트워크 구성 예시 (Network Configuration Example)
        • 2.3 주의사항 (Precautions)
      • 3. 데이터 프레임 구조 (Packet Structure)
        • 3.1 CAN Frame Format
        • 3.2 COB-ID Structure
        • 3.3 Data Field Format
        • 3.4 Communication Object
        • 3.5 PDO Packet
        • 3.6 SDO Packet
        • 3.7 Byte Order
        • 3.8 데이터 타입
        • 4. 명령 체계 (Command Set Overview)
        • 4.1 명령 분류
        • 4.2 명령 처리 흐름
        • 4.3 제어 명령 (Control Commands)
        • 4.4 설정 명령 (Configuration Commands)
        • 4.5 피드백 응답 (Feedback Responses)
        • 4.6 명령 실행 조건
        • 4.7 오류 처리
      • 5. 제어 명령 (Control Commands)
        • 5.1 제어 순서
        • 5.2 Controlword
        • 5.3 Operation Mode
        • 5.4 위치 제어
        • 5.5 속도 제어
        • 5.6 토크 제어
        • 5.7 Quick Stop
        • 5.8 Fault Reset
        • 5.9 제어 명령 사용 시 주의사항
      • 6. 설정 명령 (Configuration Commands)
        • 6.1 SDO를 이용한 파라미터 접근
        • 6.2 설정 가능한 주요 항목
        • 6.3 SDO Write
        • 6.4 SDO Read
        • 6.5 통신 설정
        • 6.6 운전 파라미터 설정
        • 6.7 PDO 설정
        • 6.8 제조사 전용 파라미터
        • 6.9 설정 시 주의사항
      • 7. 피드백 응답 (Feedback Response)
        • 7.1 TPDO 응답
        • 7.2 Statusword
        • 7.3 실제 운전 데이터
        • 7.4 SDO 응답
        • 7.5 Heartbeat
        • 7.6 EMCY(Emergency)
        • 7.7 응답 처리 절차
        • 7.8 피드백 응답 사용 시 주의사항
      • 8. 통신 처리 로직 (Communication Logic)
        • 8.1 통신 초기화
        • 8.2 네트워크 시작
        • 8.3 파라미터 설정
        • 8.4 실시간 제어
        • 8.5 상태 모니터링
        • 8.6 오류 처리
        • 8.7 권장 통신 순서
        • 8.8 통신 처리 시 권장 사항
      • 9. 예제 (Examples)
        • 9.1 기본 COB-ID
        • 9.2 Python 예제
        • 9.3 Python PDO 송신 예제
        • 9.4 C 예제
        • 9.5 C PDO 송신 예제
        • 9.6 실행 전 확인 사항
        • 9.7 Python CANopen 통합 예제
      • 10. 오류 처리 (Error Handling)
        • 10.1 오류 처리 개요
        • 10.2 SDO Abort Code
        • 10.3 주요 SDO Abort Code
        • 10.4 EMCY 메시지
        • 10.5 Error Register
        • 10.6 Device Error Code
        • 10.7 Fault Reset 절차
        • 10.8 통신 오류 처리 절차
        • 10.9 오류 복구 시 주의사항
        • 10.10 오류 처리 권장 로직
      • 11. 부록 (Appendix)
        • 11.1 Object Dictionary Directory
      • Communication Profile Area (0x1000 ~ 0x1FFF)
      • Manufacturer Specific Profile Area (0x2000 ~ 0x5FFF)
        • Directory
        • ## 11.2 Communication Profile Area (0x1000 ~ 0x1FFF)
        • 11.3 Manufacturer Specific Area (0x2000 ~ 0x5FFF)
        • ## 11.4 CiA 402 Drive Profile Area (0x6000 ~ 0x67FF)
        • 11.5 Object Dictionary
        • ## 11.6 PDO Mapping Objects
        • 11.7 Default COB-ID
        • ## 11.8 NMT Command
        • 11.9 EMCY Error Code
        • 11.10 SDO Abort Code
        • 11.11 Data Type
        • 11.12 Access Type
        • 11.13 State Machine
        • 11.13.2 NMT State Machine
        • 11.13.5 CiA 402 PDS FSA
        • 11.13.7 Controlword
        • 11.13.9 Statusword
        • 11.13.11 Servo Enable Sequence
        • 11.13.13 Operation Mode와 State Machine 관계
        • 11.13.14 Fault State
        • 11.13.16 Quick Stop State
        • 11.13.17 NMT State와 CiA 402 State 관계
        • 11.13.18 Host Controller 상태 관리 로직
        • 11.13.19 Python 상태 판정 예시
        • 11.13.20 C 상태 판정 예시
        • 11.13.21 State Machine 사용 시 주의사항
        • 11.14 Bit Definition
        • 11.14.2 Controlword Bit Definition
        • 11.14.5 Statusword Bit Definition
        • 11.14.8 Operation Mode Specific Bit
        • 11.14.9 Error Register Bit Definition
        • 11.14.10 EMCY Data Bit / Byte Definition
        • 11.14.11 COB-ID Bit Definition
        • 11.14.12 PDO Mapping Entry Bit Definition
        • 11.14.13 SDO Command Specifier Bit Definition
        • 11.14.14 Heartbeat / NMT State Byte Definition
        • 11.14.15 Digital Inputs Bit Definition
        • 11.14.16 Digital Outputs Bit Definition
        • 11.14.17 Supported Drive Modes Bit Definition
        • 11.14.18 Warning Code Bit / Value Definition
        • 11.14.19 Bit Check Example
        • 11.14.20 Bit Definition 사용 시 주의사항