안전 가이드

본 제품을 설치, 운전, 유지보수 또는 점검하기 전에 반드시 본 안전 가이드를 읽고, 사용자 매뉴얼 및 부록에 포함된 내용을 충분히 이해한 후 사용하십시오.

본 안전 가이드는 누리로봇 SF 시리즈를 포함한 다음 제품군에 공통으로 적용됩니다.

• 모터

• 모터제어기

• 스마트모터

• 모터와 모터제어기가 결합된 일체형 구동 모듈

• 모터, 제어기, 감속기, 엔코더, 브레이크 또는 통신 인터페이스가 포함된 구동 시스템

제품을 부적절하게 취급할 경우 감전, 화재, 인명 피해, 제품 손상 또는 재산상의 손해가 발생할 수 있습니다.

작업자는 본 매뉴얼을 충분히 숙지한 후 제품을 취급해야 하며, 본 매뉴얼은 운전 및 유지보수 시 즉시 참조할 수 있도록 접근하기 쉬운 장소에 보관하십시오.

본 매뉴얼에 명시된 안전 지침을 준수하는 것은 제품의 안전한 운용과 시스템 신뢰성 확보를 위해 매우 중요합니다.

1. 표기법

본 매뉴얼에서는 안전 관련 정보를 다음과 같은 등급으로 구분합니다.

구분	의미
위험	피하지 않을 경우 사망 또는 중상을 초래할 수 있는 급박한 위험 상황을 나타냅니다.
위험: 전기	피하지 않을 경우 감전, 화재, 사망 또는 중상을 초래할 수 있는 전기적 위험 상황을 나타냅니다.
경고	피하지 않을 경우 인명 피해 또는 심각한 장비 손상을 초래할 수 있는 잠재적 위험 상황을 나타냅니다.
경고: 전기	피하지 않을 경우 감전, 장비 손상 또는 시스템 고장을 초래할 수 있는 전기적 위험 상황을 나타냅니다.
경고: 고온	제품 표면이 고온이 될 수 있으며, 접촉 시 화상을 초래할 수 있음을 나타냅니다.
주의	피하지 않을 경우 제품 손상, 성능 저하 또는 오작동을 초래할 수 있는 상황을 나타냅니다.
참고	제품 사용, 설치 또는 유지보수에 도움이 되는 추가 정보를 나타냅니다.

2. 개인 상해 예방 지침

위험

1. 보호 한계값을 적절히 설정하십시오.

모터, 모터제어기 또는 스마트모터를 위치 제어, 속도 제어, 토크 제어, 전류 제어 또는 외부 명령 제어 모드로 운전할 경우, 잘못된 명령으로 인해 예기치 않은 회전, 급가속, 과도한 힘 또는 부하 충돌이 발생할 수 있습니다.

상위 제어기, 모터제어기 및 스마트모터 내부 파라미터에는 다음 보호 한계값을 반드시 설정하십시오.

• 위치 제한

• 속도 제한

• 가속도 및 감속도 제한

• 전류 제한

• 토크 제한

• 온도 제한

• 전압 제한

• 소프트웨어 리미트

• 비상 정지 조건

• 통신 이상 시 정지 조건

• 피드백 이상 시 정지 조건

보호 한계값이 설정되지 않은 상태에서 운전할 경우 작업자 부상, 장비 파손 또는 주변 설비 손상이 발생할 수 있습니다.

2. 시스템 위험성 평가를 수행하십시오.

기계, 로봇 또는 자동화 시스템 제조자는 본 제품을 적용하기 전에 전체 시스템에 대한 위험성 평가를 수행해야 합니다.

특히 다음 상황에 대한 안전 대책을 마련하십시오.

• 예기치 않은 기동

• 전원 투입 시 자동 회전

• 전원 복귀 후 자동 재시작

• 제어 통신 이상

• 엔코더 또는 센서 피드백 오류

• 과전류, 과전압, 저전압, 과열

• 브레이크 해제 또는 제동 불능

• 부하 낙하

• 회전체 접촉

• 협착, 끼임, 충돌 위험

• 케이블 단선 또는 접촉 불량

• 파라미터 설정 오류

위험성 평가 결과에 따라 안전 펜스, 비상 정지 회로, 안전 릴레이, 안전 PLC, 기계적 스토퍼, 브레이크, 커버, 이중화 센서 등 추가 안전장치를 설치해야 할 수 있습니다.

3. 회전체 및 구동부에 접근하지 마십시오.

운전 중인 모터의 축, 커플링, 풀리, 기어, 벨트, 감속기, 링크, 로봇 암 또는 기타 회전체에 손이나 신체 일부를 가까이하지 마십시오.

회전체에 의복, 장갑, 머리카락, 공구 또는 케이블이 말려 들어갈 경우 심각한 부상을 초래할 수 있습니다.

4. 제품을 확실히 고정하십시오.

모터, 모터제어기, 스마트모터 및 관련 브래킷은 지정된 체결 방법과 체결 토크에 따라 견고하게 고정하십시오.

불완전한 고정 상태에서 운전할 경우 다음 문제가 발생할 수 있습니다.

• 모터 또는 부하의 이탈

• 진동 증가

• 체결부 파손

• 위치 정밀도 저하

• 케이블 손상

• 작업자 부상

경고

1. 초기 시운전은 무부하 또는 안전한 저부하 상태에서 수행하십시오.

제품 설치 후 최초 시운전은 반드시 무부하 또는 안전하게 제한된 저부하 조건에서 수행하십시오.

부하, 로봇 암, 벨트, 기어, 커플링 또는 외부 장치를 연결하기 전에 다음 항목을 확인하십시오.

• 전원 배선 상태

• 모터 상 배선 상태

• 접지 상태

• 통신 배선 상태

• 엔코더 또는 피드백 배선 상태

• 회전 방향

• 원점 또는 기준 위치

• 제어 모드

• 파라미터 설정값

• 속도 및 전류 제한값

• 비상 정지 동작

• 알람 발생 여부

초기 설정이 완료되지 않은 상태에서 부하를 연결하면 예기치 않은 동작으로 인명 피해나 장비 손상이 발생할 수 있습니다.

2. 비상 정지 기능을 반드시 검증하십시오.

시스템 운전 전 비상 정지 입력, 차단 회로 및 정지 동작을 반드시 검증하십시오.

비상 정지는 단순히 통신 명령으로만 구성하지 말고, 필요 시 전원 차단, 드라이브 비활성화, 브레이크 동작 등 독립적인 안전 회로로 구성하십시오.

3. 인명 안전이 중요한 시스템에는 별도의 안전장치를 설치하십시오.

본 제품이 사람의 안전 또는 중대한 재산 손실과 관련된 장비에 사용되는 경우, 제품 또는 출력 제어가 불능이 되더라도 사고를 방지할 수 있는 독립적인 안전장치를 설치해야 합니다.

예:

• 비상 정지 스위치

• 안전 릴레이

• 안전 PLC

• 안전 커버

• 기계적 스토퍼

• 낙하 방지 장치

• 브레이크 이중화

• 제한 구역 감시 센서

• 안전 토크 차단 회로

• 전원 차단 회로

경고: 고온

1. 운전 중 또는 운전 직후 제품 표면을 만지지 마십시오.

모터, 모터제어기 및 스마트모터는 운전 중 전기 손실, 기계 손실, 스위칭 손실, 브레이크 전력 소모 및 부하 조건에 의해 열이 발생합니다.

운전 조건에 따라 다음 부위의 표면 온도가 높아질 수 있습니다.

• 모터 하우징

• 모터제어기 방열판

• 스마트모터 하우징

• 브레이크 장착부

• 전원 커넥터 주변

• 감속기 또는 출력부 주변

운전 중 또는 운전 직후에는 제품 표면을 직접 만지지 마십시오. 제품을 점검하거나 취급하기 전에는 온도를 확인하고, 충분히 냉각된 후 작업하십시오.

2. 방열 조건을 확보하십시오.

모터제어기 또는 스마트모터는 설치 환경에 따라 방열 성능이 크게 달라질 수 있습니다.

다음 조건에서는 과열이 발생할 수 있습니다.

• 밀폐된 공간에 설치

• 방열판 또는 하우징 주변 공기 흐름 부족

• 플라스틱 또는 3D 프린팅 구조물에 장착

• 고온 환경에서 연속 운전

• 정격을 초과하는 전류 또는 토크 운전

• 반복적인 급가속 및 급정지

• 미장착 상태의 장시간 운전

과열이 발생하면 출력 제한, 알람, 보호 정지 또는 제품 손상이 발생할 수 있습니다.

3. 전기적 안전 지침

위험: 전기

1. 전원이 켜진 상태에서 배선 작업을 하지 마십시오.

전원 배선, 모터 배선, 엔코더 배선, 통신 배선, I/O 배선 또는 브레이크 배선 작업은 반드시 전원을 차단한 후 수행하십시오.

전원을 차단한 뒤에도 모터제어기 내부 커패시터에 잔류 전하가 남아 있을 수 있습니다. 전원 표시 LED가 꺼지고, 지정된 방전 시간이 지난 후 작업하십시오.

2. 전원이 켜진 상태에서 커넥터를 연결하거나 분리하지 마십시오.

전원이 켜진 상태에서 전원 케이블, 모터 케이블, 통신 케이블 또는 엔코더 케이블을 연결하거나 분리하지 마십시오.

전원 인가 중 케이블을 연결하거나 분리하면 다음 문제가 발생할 수 있습니다.

• 감전

• 커넥터 스파크

• 접점 손상

• 통신 인터페이스 손상

• 모터제어기 손상

• 엔코더 손상

• 예기치 않은 모터 회전

3. 전원 극성과 전압 범위를 확인하십시오.

전원 연결 전 제품 명판, 사양서 및 배선도를 확인하십시오.

다음 오류는 제품 손상 또는 화재의 원인이 될 수 있습니다.

• 전원 극성 반대 연결

• 허용 전압 초과

• 허용 전류 초과

• AC/DC 전원 종류 오연결

• 모터 상 배선 오류

• 브레이크 전원 오연결

• 접지 누락

• 전원 단자 체결 불량

4. 접지를 확실히 수행하십시오.

모터, 모터제어기, 스마트모터, 전원 공급 장치 및 제어반은 시스템 접지 설계에 따라 적절히 접지하십시오.

접지가 부적절하면 다음 문제가 발생할 수 있습니다.

• 감전 위험

• 정전기 축적

• 통신 오류

• 엔코더 노이즈

• 위치 오차

• 제어기 오동작

• 전자파 간섭 증가

5. 케이블 규격과 배선 방법을 준수하십시오.

전원, 모터, 엔코더, 통신 및 I/O 케이블은 제품 사양에 맞는 규격을 사용하십시오.

다음 사항을 준수하십시오.

• 전류 용량에 맞는 전원 케이블 사용

• 모터 케이블과 신호 케이블 분리 배선

• 필요한 경우 실드 케이블 사용

• 실드 접지 처리

• 케이블 굽힘 반경 준수

• 반복 굽힘 구간에는 가동 케이블 사용

• 케이블 인장 하중 방지

• 단자대 체결 상태 확인

4. 제품 손상 방지 지침

경고: 전기

1. 금속 이물질이 제품 내부 또는 커넥터에 유입되지 않도록 하십시오.

설치 전 제품 외부와 설치 환경을 깨끗하게 청소하십시오.

다음 작업 중 금속 파편, 절삭유, 먼지, 케이블 가닥 등이 제품 내부 또는 커넥터 틈새로 유입되지 않도록 주의하십시오.

• 나사 체결 또는 분해

• 금속 브래킷 가공

• 케이블 제작 및 피복 제거

• 제어반 가공

• 로봇 프레임 조립

• 배선 작업

금속 이물질이 전원, 모터, 엔코더, 통신, I/O 또는 브레이크 커넥터에 유입되면 통신 오류, 단락, 전기적 고장 또는 제품 손상이 발생할 수 있습니다.

2. 허용 전압, 전류 및 온도 범위를 초과하지 마십시오.

제품 명판, 사양서 및 본 매뉴얼에 명시된 정격 전압, 정격 전류, 피크 전류, 허용 온도 조건을 준수하십시오.

허용 범위를 초과하면 다음 문제가 발생할 수 있습니다.

• 과열

• 보호 정지

• 절연 손상

• 자석 감자

• 모터 권선 손상

• 전력 소자 손상

• 영구 고장

3. 모터 상 배선을 임의로 변경하지 마십시오.

모터와 모터제어기를 별도로 사용하는 경우, U/V/W 상 배선 및 엔코더 배선을 제품 사양에 맞게 연결하십시오.

상 배선 또는 피드백 배선이 잘못되면 모터가 진동하거나 폭주할 수 있으며, 모터제어기와 모터가 손상될 수 있습니다.

4. 회생 에너지에 주의하십시오.

부하 관성이 크거나 급감속 운전을 수행하는 경우 모터에서 발생한 회생 에너지가 모터제어기 또는 전원 라인에 유입될 수 있습니다.

필요 시 회생 저항, 제동 회로, 전원 용량 및 과전압 보호 조건을 검토하십시오.

경고

1. 제품을 분해하거나 개조하지 마십시오.

모터, 모터제어기 또는 스마트모터를 사용자가 임의로 분해, 재조립, 개조 또는 수리하지 마십시오.

임의 분해 또는 개조 시 다음 문제가 발생할 수 있습니다.

• 절연 성능 저하

• 방열 성능 저하

• 센서 정렬 오류

• 브레이크 동작 불량

• 방진·방수 성능 저하

• 제어 성능 저하

• 보증 제한

2. 허용 하중과 허용 토크를 초과하지 마십시오.

모터 축, 출력부, 감속기, 커플링 또는 장착부에 허용 범위를 초과하는 축하중, 반경하중, 충격하중 또는 토크가 가해지지 않도록 하십시오.

과도한 하중은 베어링 손상, 축 휨, 감속기 손상, 진동 증가 또는 위치 정밀도 저하를 초래할 수 있습니다.

3. 부식 및 오염 환경을 피하십시오.

제품의 금속 노출부, 커넥터, 단자 및 방열부는 사용 환경에 따라 부식될 수 있습니다.

습도, 염분, 부식성 가스, 가연성 가스, 오일 미스트, 금속 분진, 물방울 또는 화학물질이 존재하는 환경에서는 보호 커버, 실링, 방청 처리 또는 별도 보호 구조를 적용하십시오.

4. 보증 라벨을 훼손하지 마십시오.

제품에 부착된 보증 라벨, 봉인 라벨 또는 식별 라벨을 제거하거나 훼손할 경우 보증이 제한될 수 있습니다.

5. 사용 환경 지침

주의

본 제품은 지정된 환경 조건에서 사용해야 합니다.

다음 조건을 벗어난 환경에서는 성능 저하, 보호 정지 또는 제품 손상이 발생할 수 있습니다.

항목	권장 조건
일반 동작 온도	제품 사양서 참조
보관 온도	제품 사양서 참조
동작 및 보관 습도	비응축 조건에서 사용
설치 환경	먼지, 금속 입자, 부식성 가스, 가연성 가스, 오일 미스트가 없는 환경
진동 및 충격	제품 사양서의 허용 범위 이내
보호 등급	제품 모델별 사양서 참조
고도 및 대기 조건	제품 사양서 참조

저온 환경에서는 베어링, 감속기 또는 기계부의 마찰이 증가하여 운전 전류가 상승할 수 있습니다.

고온 환경에서는 모터 권선, 전력 소자, 엔코더, 브레이크 또는 내부 회로의 온도가 상승하여 과열 알람 또는 보호 정지가 발생할 수 있습니다.

6. 취급 및 운송 지침

경고

1. 제품을 떨어뜨리거나 충격을 가하지 마십시오.

모터, 모터제어기 및 스마트모터는 정밀 기계부, 전자 회로, 센서, 커넥터 및 전력 소자를 포함하고 있습니다.

낙하 또는 강한 충격이 발생하면 외관상 손상이 보이지 않더라도 다음 문제가 발생할 수 있습니다.

• 베어링 손상

• 축 정렬 불량

• 엔코더 손상

• 커넥터 손상

• 회로 기판 균열

• 방열 구조 손상

• 내부 단선

제품을 떨어뜨렸거나 강한 충격을 받은 경우 사용하지 말고 점검을 수행하십시오.

2. 모터 축 또는 커넥터에 과도한 힘을 가하지 마십시오.

운반, 설치 또는 조립 과정에서 모터 축, 커넥터, 케이블 인출부 또는 방열판에 과도한 힘을 가하지 마십시오.

축을 망치로 타격하거나 억지로 삽입하면 베어링, 엔코더 또는 내부 기계부가 손상될 수 있습니다.

3. 정전기 방전에 주의하십시오.

모터제어기 및 스마트모터 내부 전자 회로는 정전기에 의해 손상될 수 있습니다.

제품을 취급할 때는 필요 시 정전기 방지 장갑, 접지 손목밴드, 정전기 방지 포장재를 사용하십시오.

4. 운송 시 원래 포장 상태를 유지하십시오.

제품 운송 시 원래 포장재 또는 동등한 보호 포장재를 사용하십시오.

운송 중 진동, 충격, 습기 또는 정전기로 인한 손상을 방지해야 합니다.

7. 성능 문제 방지 지침

경고

다음 작업은 제품 성능 저하 또는 오작동의 원인이 될 수 있습니다.

• 지정된 체결 토크를 준수하지 않는 경우

• 모터 축과 부하 축의 정렬이 맞지 않는 경우

• 커플링 체결이 부적절한 경우

• 강성이 부족한 구조물에 제품을 장착하는 경우

• 진동이 있는 베이스에 제품을 설치하는 경우

• 방열이 부족한 구조에 모터제어기 또는 스마트모터를 설치하는 경우

• 모터 케이블과 신호 케이블을 함께 배선하는 경우

• 통신 접지 또는 실드 처리가 부적절한 경우

• 케이블이 반복 굽힘 또는 인장 하중을 받는 경우

• 제어 파라미터가 부하 조건에 맞지 않는 경우

• 허용 관성비를 초과하는 부하를 연결하는 경우

정상적인 성능을 확보하려면 충분한 강성을 가진 구조물에 제품을 고정하고, 지정된 체결 토크, 배선 방법 및 제어 파라미터를 준수하십시오.

주의

1. 무부하 연속 운전 시 발열에 주의하십시오.

모터와 스마트모터는 무부하 상태에서도 베어링 손실, 철손, 전류 손실, 스위칭 손실 및 브레이크 전력 소모 등으로 열이 발생할 수 있습니다.

미장착 상태에서 고속 연속 운전할 경우 열이 충분히 방출되지 않아 온도 보호가 동작할 수 있습니다.

2. 비정상 소음 또는 진동 발생 시 운전을 중지하십시오.

운전 중 다음 현상이 발생하면 즉시 운전을 중지하고 원인을 점검하십시오.

• 비정상적인 충격음

• 반복적인 진동

• 모터 축 흔들림

• 위치 오차 증가

• 과열

• 반복 알람 발생

• 통신 오류

• 전류 상승

• 냄새 또는 연기 발생

3. 제어 파라미터를 부하 조건에 맞게 설정하십시오.

위치 루프, 속도 루프, 전류 루프, 가감속 시간, 필터, 전류 제한 및 토크 제한은 부하 조건에 맞게 설정하십시오.

부적절한 파라미터는 진동, 오버슈트, 헌팅, 과전류, 과열 또는 기계 손상을 초래할 수 있습니다.

8. 유지보수 지침

경고

1. 유지보수 전 전원을 차단하십시오.

점검, 청소, 배선 변경, 커넥터 재체결 또는 부품 교체 전에는 반드시 전원을 차단하십시오.

전원 차단 후에도 내부 커패시터에 잔류 전하가 남아 있을 수 있으므로, 지정된 시간 동안 기다린 후 작업하십시오.

2. 정기 점검을 수행하십시오.

운전 환경과 사용 빈도에 따라 다음 항목을 정기적으로 점검하십시오.

• 체결 나사 풀림 여부

• 케이블 손상 여부

• 커넥터 체결 상태

• 접지 상태

• 비정상 소음

• 비정상 진동

• 과열 여부

• 통신 오류

• 엔코더 또는 센서 이상

• 위치 반복 정밀도 변화

• 브레이크 동작 상태

• 방열판 또는 통풍부 오염

• 하우징 및 금속부 부식 여부

3. 제품 내부를 임의로 수리하지 마십시오.

제품 내부 회로, 센서, 브레이크, 권선, 엔코더 또는 제어 보드를 사용자가 임의로 수리하지 마십시오.

이상이 발생하면 제품 사용을 중지하고 제조사 또는 지정된 서비스 담당자에게 문의하십시오.

4. 특수 산업 환경에서는 추가 보호를 적용하십시오.

식품, 의료, 제약, 클린룸, 분진, 수분, 오일 미스트 또는 화학물질이 존재하는 환경에서 사용할 경우, 제품의 기본 보호 구조만으로는 충분하지 않을 수 있습니다.

필요에 따라 외부 보호 커버, 실링 구조, 오염 방지 커버, 별도 냉각 구조 또는 안전 검증을 적용하십시오.

9. 폐기 지침

경고

모터, 모터제어기, 스마트모터 및 관련 부품은 일반 생활 폐기물이 아닌 산업용 전기·전자 장비로 분류하여 폐기해야 합니다.

제품 폐기 시 해당 국가 및 지역의 산업 폐기물, 전자 폐기물, 배터리 폐기 규정을 준수하십시오.

다음 부품은 관련 법규에 따라 분리 배출하거나 전문 폐기 업체를 통해 처리하십시오.

• 모터 본체

• 모터제어기

• 전자기판

• 케이블

• 커넥터

• 브레이크

• 배터리

• 금속 부품

• 자석 포함 부품

10. 안전 책임 범위

누리로봇 모터, 모터제어기 및 스마트모터는 로봇, 자동화 장비 및 산업용 구동 시스템의 구성품으로 사용되는 제품입니다.

최종 시스템의 안전성은 제품 자체뿐 아니라 기계 설계, 제어 로직, 전원 설계, 통신 구성, 보호 장치, 설치 상태 및 운전 조건에 의해 결정됩니다.

따라서 최종 장비 제조자 또는 시스템 통합자는 다음 사항을 책임져야 합니다.

• 전체 시스템 위험성 평가

• 안전 회로 설계

• 비상 정지 기능 검증

• 전원 차단 조건 검증

• 브레이크 및 낙하 방지 조건 검증

• 소프트웨어 및 하드웨어 리미트 설정

• 통신 이상 시 정지 조건 설정

• 작업자 안전 교육

• 정기 점검 계획 수립

• 관련 법규 및 산업 표준 준수