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제공되는 정보
누리로봇 안전가이드
안전가이드
안전 가이드
1. 표기법
2. 개인 상해 예방 지침
위험
경고
경고: 고온
3. 전기적 안전 지침
위험: 전기
4. 제품 손상 방지 지침
경고: 전기
경고
5. 사용 환경 지침
주의
6. 취급 및 운송 지침
경고
7. 성능 문제 방지 지침
경고
주의
8. 유지보수 지침
경고
9. 폐기 지침
경고
10. 안전 책임 범위
누리로봇 SF Series
하드웨어
하드웨어 가이드
1. 개요
1.1 본 매뉴얼의 목적
1.2 적용 범위
1.3 관련 문서
2. 제품 구성
2.1 기본 구성품
2.2 옵션 구성품
3. 모델명 체계
3.1 모델명 예시
4. 제품 명판 및 식별
4.1 명판 항목
4.2 주의사항
5. 시스템 구성
5.1 기본 시스템 구성
5.2 하드웨어 블록 구성
5.3 적용 시 주의사항
6. 기계적 설치
6.1 설치 전 확인
6.2 설치 환경
6.3 장착면 요구사항
6.4 체결 방법
6.5 체결 토크
6.6 출력축 연결
6.7 외부 베어링 사용
7. 전기적 인터페이스
7.1 인터페이스 구성
7.2 커넥터 취급 주의사항
7.3 전원 차단 후 작업
8. 전원 배선
8.1 전원 사양
8.2 전원 단자
8.3 전원 배선 권장사항
8.4 전원 보호
9. 통신 배선
9.1 CAN / CANopen 배선
9.2 EtherCAT 배선
9.3 RS485 / Modbus-RTU 배선
10. I/O 배선
10.1 디지털 입력
10.2 디지털 출력
10.3 아날로그 입력
10.4 I/O 배선 주의사항
11. 배터리 옵션
11.1 옵션
11.1 멀티턴 배터리
12. 접지 및 차폐
12.1 접지 목적
12.2 접지 방법
12.3 접지 주의사항
13. 상태 표시 LED
13.1 전원 LED
13.2 통신 LED
13.3 Run LED
14. 설치 전 점검
15. 시운전 전 하드웨어 점검
15.1 무부하 시험
15.2 부하 연결 후 시험
15.3 고온 주의
16. 유지보수
16.1 정기 점검 항목
16.2 청소
16.3 분해 금지
17. 허용 하중 (Permissible Forces in All Directions)
17.1 최대 모멘트 하중 계산
17.2 크로스 롤러 베어링 수명 계산
17.3 정적 안전 계수 계산
17.4 래칫 토크
18. 폐기
19. 부록
CANopen
누리로봇 CANopen
CANopen 프로토콜
누리로봇 SF시리즈 CANopen 프로토콜
누리로봇 RS485 프로토콜 메뉴얼
1. 문서개요
1.1 목적
1.2 적용 범위
2. 시스템 구성(System Architecture)
2.1 통신 개요
2.2 네트워크 구성 예시
2.3 Broadcast 사용 주의사항
2.4 DC 전원 배선
3. 데이터 프레임 구조 (Packet Structure)
3.1 Checksum 계산식
3.2 송수신 예시
4. 명령 체계 (Command Set Overview)
4.1 명령 분류
PC(MCU) → 컨트롤러
컨트롤러 → PC(MCU)
4.2 제품별 지원 명령 요약
5. 제어 명령 (Control Commands)
5.1 PID 게인 튜닝
5.1.1 P I D 순차 튜닝
P 게인 튜닝
P+I 게인 튜닝
P+I+D 게인 튜닝
5.1.2 P D I 순차 튜닝
5.2 위치 제어
5.2.1 위치 속도 제어
5.2.2 가감속 위치제어
5.3 속도 제어
5.3.1 가감속 속도제어기
5.4 Open-loop 구동
6. 설정 명령 (Configuration Commands)
6.1 설정 명령 공통 유의사항
6.2 설정 명령 설명
6.2.1 위치제어기 설정
6.2.2 속도제어기 설정
6.2.3 ID 설정
6.2.4 통신속도 설정
6.2.5 통신 응답시간 설정
6.2.6 모터 정격속도 설정
6.2.7 분해능 설정
6.2.8 감속비 설정
6.2.9 제어 On/Off 설정
6.2.10 위치제어 모드 설정
6.2.11 제어방향 설정
6.2.12 위치 초기화
6.2.13 공장 초기화
6.2.14 Echo 모드 설정
7. 피드백 응답 (Feedback Response)
7.1 공통 유의사항
7.2.1 Ping 응답
7.2.2 위치 피드백 응답
7.2.3 속도 피드백 응답
7.2.4 위치제어기 피드백 응답
7.2.5 속도제어기 피드백 응답
7.2.6 통신 응답시간 피드백 응답
7.2.7 모터 정격속도 피드백 응답
7.2.8 분해능 피드백 응답
7.2.9 감속비 피드백 응답
7.2.10 제어 On/Off 피드백 응답
7.2.11 위치제어 모드 피드백 응답
7.2.12 제어방향 피드백 응답
7.2.13 펌웨어 버전 응답
7.2.14 절대엔코더 피드백 응답
7.2.15 Echo 모드 피드백 응답
8. 통신 처리 로직 (Communication Logic)
8.1 송신 구조
8.2 수신 파싱 알고리즘
8.3 다중 데이터 처리 시 주의사항
9. 예제 (Examples)
9.1 Python 시리얼 제어 예제
9.2 C 시리얼 제어 예제
10. 통신 오류 처리 (Error Handling)
11. 부록 (Appendix)
모터제어기 프로토콜
스마트모터 프로토콜
누리로봇 CANopen
CANopen 프로토콜
누리로봇 SF시리즈 CANopen 프로토콜
1. 문서 개요 (Document Overview)
1.1 목적 (Purpose)
1.2 적용 범위 (Scope)
2. 시스템 구성 (System Configuration)
2.1 통신 개요 (Communication Overview)
2.2 네트워크 구성 예시 (Network Configuration Example)
2.3 주의사항 (Precautions)
3. 데이터 프레임 구조 (Packet Structure)
3.1 CAN Frame Format
3.2 COB-ID Structure
3.3 Data Field Format
3.4 Communication Object
3.5 PDO Packet
3.6 SDO Packet
3.7 Byte Order
3.8 데이터 타입
4. 명령 체계 (Command Set Overview)
4.1 명령 분류
4.2 명령 처리 흐름
4.3 제어 명령 (Control Commands)
4.4 설정 명령 (Configuration Commands)
4.5 피드백 응답 (Feedback Responses)
4.6 명령 실행 조건
4.7 오류 처리
5. 제어 명령 (Control Commands)
5.1 제어 순서
5.2 Controlword
5.3 Operation Mode
5.4 위치 제어
5.5 속도 제어
5.6 토크 제어
5.7 Quick Stop
5.8 Fault Reset
5.9 제어 명령 사용 시 주의사항
6. 설정 명령 (Configuration Commands)
6.1 SDO를 이용한 파라미터 접근
6.2 설정 가능한 주요 항목
6.3 SDO Write
6.4 SDO Read
6.5 통신 설정
6.6 운전 파라미터 설정
6.7 PDO 설정
6.8 제조사 전용 파라미터
6.9 설정 시 주의사항
7. 피드백 응답 (Feedback Response)
7.1 TPDO 응답
7.2 Statusword
7.3 실제 운전 데이터
7.4 SDO 응답
7.5 Heartbeat
7.6 EMCY(Emergency)
7.7 응답 처리 절차
7.8 피드백 응답 사용 시 주의사항
8. 통신 처리 로직 (Communication Logic)
8.1 통신 초기화
8.2 네트워크 시작
8.3 파라미터 설정
8.4 실시간 제어
8.5 상태 모니터링
8.6 오류 처리
8.7 권장 통신 순서
8.8 통신 처리 시 권장 사항
9. 예제 (Examples)
9.1 기본 COB-ID
9.2 Python 예제
9.3 Python PDO 송신 예제
9.4 C 예제
9.5 C PDO 송신 예제
9.6 실행 전 확인 사항
9.7 Python CANopen 통합 예제
10. 오류 처리 (Error Handling)
10.1 오류 처리 개요
10.2 SDO Abort Code
10.3 주요 SDO Abort Code
10.4 EMCY 메시지
10.5 Error Register
10.6 Device Error Code
10.7 Fault Reset 절차
10.8 통신 오류 처리 절차
10.9 오류 복구 시 주의사항
10.10 오류 처리 권장 로직
11. 부록 (Appendix)
11.1 Object Dictionary Directory
Communication Profile Area (0x1000 ~ 0x1FFF)
Manufacturer Specific Profile Area (0x2000 ~ 0x5FFF)
Directory
## 11.2 Communication Profile Area (0x1000 ~ 0x1FFF)
11.3 Manufacturer Specific Area (0x2000 ~ 0x5FFF)
## 11.4 CiA 402 Drive Profile Area (0x6000 ~ 0x67FF)
11.5 Object Dictionary
## 11.6 PDO Mapping Objects
11.7 Default COB-ID
## 11.8 NMT Command
11.9 EMCY Error Code
11.10 SDO Abort Code
11.11 Data Type
11.12 Access Type
11.13 State Machine
11.13.2 NMT State Machine
11.13.5 CiA 402 PDS FSA
11.13.7 Controlword
11.13.9 Statusword
11.13.11 Servo Enable Sequence
11.13.13 Operation Mode와 State Machine 관계
11.13.14 Fault State
11.13.16 Quick Stop State
11.13.17 NMT State와 CiA 402 State 관계
11.13.18 Host Controller 상태 관리 로직
11.13.19 Python 상태 판정 예시
11.13.20 C 상태 판정 예시
11.13.21 State Machine 사용 시 주의사항
11.14 Bit Definition
11.14.2 Controlword Bit Definition
11.14.5 Statusword Bit Definition
11.14.8 Operation Mode Specific Bit
11.14.9 Error Register Bit Definition
11.14.10 EMCY Data Bit / Byte Definition
11.14.11 COB-ID Bit Definition
11.14.12 PDO Mapping Entry Bit Definition
11.14.13 SDO Command Specifier Bit Definition
11.14.14 Heartbeat / NMT State Byte Definition
11.14.15 Digital Inputs Bit Definition
11.14.16 Digital Outputs Bit Definition
11.14.17 Supported Drive Modes Bit Definition
11.14.18 Warning Code Bit / Value Definition
11.14.19 Bit Check Example
11.14.20 Bit Definition 사용 시 주의사항
누리로봇 FAQ
리니어엑츄에이터
DCA3508 + LM-45120-12200E 가이드
제품 정보
하드웨어 튜닝
엔코더 신호가 이상할 경우
연결 배선
제품 설정
누리로봇 서포터 이용
프로토콜 이용
제어 방법
리니어모터를 제어하는 방법
주의사항
위치 초기화
위치 제어 방법
속도 제어 방법
위치제어 방식(디그리 -> mm) 추천
감속비 확인
위치 제어(degree)를 위치제어(mm)로 처리하는 방법
프로토콜 이용
위치 초기화
Nurirobot Documentation
누리로봇 FAQ
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누리로봇 FAQ
리니어엑츄에이터
DCA3508 + LM-45120-12200E 가이드
제품 정보
하드웨어 튜닝
엔코더 신호가 이상할 경우
연결 배선
제품 설정
누리로봇 서포터 이용
설정
프로토콜 이용
제어 방법
리니어모터를 제어하는 방법
주의사항
위치 초기화
0점 확인 방식
프로토콜 이용
1. 반시계 방향으로 지정속도 이동
2. 속도 모니터링
3. 속도를 0으로 전달
4. 위치 초기화 전달
위치 제어 방법
프로토콜 이용
최대 열림으로 이동
중간 열림으로 이동
최대 닫힘(최소 열림)으로 이동
속도 제어 방법
프로토콜 이용
최대 열림으로 이동
최대 닫힘(최소 열림)으로 이동
위치제어 방식(디그리 -> mm) 추천
감속비 확인
단계별 기어비 계산
위치 제어(degree)를 위치제어(mm)로 처리하는 방법
조건 정리
계산 과정
출력축 기준 각도-이동 변환
필요한 기어비
모터 기어비(27.5) * 필요 기어비(72) = 1980
프로토콜 이용
위치 초기화
0점 확인 방식
프로토콜 이용
1. 반시계 방향으로 지정속도 이동
2. 속도 모니터링
3. 속도를 0으로 전달
4. 위치 초기화 전달
제어 방법
프로토콜 이용