누리로봇 프로토콜
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누리로봇 제어 프로토콜 메뉴얼
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**적용대상**: 누리로봇 RS485 기반 제어기 / 액추에이터 전 제품군

1. 문서개요
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1.1 목적
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RS485 기반 누리로봇 제품 제어를 위한 통신 프로토콜을 명확히 이해하고 적용할 수 있도록 구조, 명령 체계, 피드백 구조를 정의한다.

1.2 적용 범위
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본 문서는 아래 제품에 공통적으로 적용된다.

- BLDC 모터 컨트롤러(RS485 통신)
	- BCA3508
	- BCA3516
	- BCA3516E
	- BCA5008
	- BCA5016
	- BCA5016E

- DC 모터 컨트롤러(RS485 통신)
	- DCA3508
	- DCA5008
	    
- 스마트모터(RS485 통신)
	- SA 모터군
		- SA59
		- SA70
		- SA84
		- SA112

	- SB 모터군
		- SB60

	- SC 모터군
		- SC70(SM70)

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2. 시스템 구성(System Architecture)
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2.1 통신 개요
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- RS485 Half-Duplex
- Data bit: 8bit / Stop bit: 1bit / Parity: None
- Baudrate: 1,200 ~ 1,000,000bps (출고 기본값: 9600bps)
- 통신 구조: 1:N Master–Slave

2.2 네트워크 구성 예시
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**구성 예시**

.. image:: 모터컨트롤러_20251112-배선도.png
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