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안전 가이드
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본 제품을 설치, 운전, 유지보수 또는 점검하기 전에 반드시 본 안전 가이드를 읽고, 사용자 매뉴얼 및 부록에 포함된 내용을 충분히 이해한 후 사용하십시오.

본 안전 가이드는 누리로봇 SF 시리즈를 포함한 다음 제품군에 공통으로 적용됩니다.

- 모터
- 모터제어기
- 스마트모터
- 모터와 모터제어기가 결합된 일체형 구동 모듈
- 모터, 제어기, 감속기, 엔코더, 브레이크 또는 통신 인터페이스가 포함된 구동 시스템

제품을 부적절하게 취급할 경우 감전, 화재, 인명 피해, 제품 손상 또는 재산상의 손해가 발생할 수 있습니다.

작업자는 본 매뉴얼을 충분히 숙지한 후 제품을 취급해야 하며, 본 매뉴얼은 운전 및 유지보수 시 즉시 참조할 수 있도록 접근하기 쉬운 장소에 보관하십시오.

본 매뉴얼에 명시된 안전 지침을 준수하는 것은 제품의 안전한 운용과 시스템 신뢰성 확보를 위해 매우 중요합니다.

1. 표기법
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본 매뉴얼에서는 안전 관련 정보를 다음과 같은 등급으로 구분합니다.

.. list-table::
   :header-rows: 1
   :widths: 20 80

   * - 구분
     - 의미
   * - **위험**
     - 피하지 않을 경우 사망 또는 중상을 초래할 수 있는 급박한 위험 상황을 나타냅니다.
   * - **위험: 전기**
     - 피하지 않을 경우 감전, 화재, 사망 또는 중상을 초래할 수 있는 전기적 위험 상황을 나타냅니다.
   * - **경고**
     - 피하지 않을 경우 인명 피해 또는 심각한 장비 손상을 초래할 수 있는 잠재적 위험 상황을 나타냅니다.
   * - **경고: 전기**
     - 피하지 않을 경우 감전, 장비 손상 또는 시스템 고장을 초래할 수 있는 전기적 위험 상황을 나타냅니다.
   * - **경고: 고온**
     - 제품 표면이 고온이 될 수 있으며, 접촉 시 화상을 초래할 수 있음을 나타냅니다.
   * - **주의**
     - 피하지 않을 경우 제품 손상, 성능 저하 또는 오작동을 초래할 수 있는 상황을 나타냅니다.
   * - **참고**
     - 제품 사용, 설치 또는 유지보수에 도움이 되는 추가 정보를 나타냅니다.

2. 개인 상해 예방 지침
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위험
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1. 보호 한계값을 적절히 설정하십시오.
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모터, 모터제어기 또는 스마트모터를 위치 제어, 속도 제어, 토크 제어, 전류 제어 또는 외부 명령 제어 모드로 운전할 경우, 잘못된 명령으로 인해 예기치 않은 회전, 급가속, 과도한 힘 또는 부하 충돌이 발생할 수 있습니다.

상위 제어기, 모터제어기 및 스마트모터 내부 파라미터에는 다음 보호 한계값을 반드시 설정하십시오.

- 위치 제한
- 속도 제한
- 가속도 및 감속도 제한
- 전류 제한
- 토크 제한
- 온도 제한
- 전압 제한
- 소프트웨어 리미트
- 비상 정지 조건
- 통신 이상 시 정지 조건
- 피드백 이상 시 정지 조건

보호 한계값이 설정되지 않은 상태에서 운전할 경우 작업자 부상, 장비 파손 또는 주변 설비 손상이 발생할 수 있습니다.

2. 시스템 위험성 평가를 수행하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

기계, 로봇 또는 자동화 시스템 제조자는 본 제품을 적용하기 전에 전체 시스템에 대한 위험성 평가를 수행해야 합니다.

특히 다음 상황에 대한 안전 대책을 마련하십시오.

- 예기치 않은 기동
- 전원 투입 시 자동 회전
- 전원 복귀 후 자동 재시작
- 제어 통신 이상
- 엔코더 또는 센서 피드백 오류
- 과전류, 과전압, 저전압, 과열
- 브레이크 해제 또는 제동 불능
- 부하 낙하
- 회전체 접촉
- 협착, 끼임, 충돌 위험
- 케이블 단선 또는 접촉 불량
- 파라미터 설정 오류

위험성 평가 결과에 따라 안전 펜스, 비상 정지 회로, 안전 릴레이, 안전 PLC, 기계적 스토퍼, 브레이크, 커버, 이중화 센서 등 추가 안전장치를 설치해야 할 수 있습니다.

3. 회전체 및 구동부에 접근하지 마십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

운전 중인 모터의 축, 커플링, 풀리, 기어, 벨트, 감속기, 링크, 로봇 암 또는 기타 회전체에 손이나 신체 일부를 가까이하지 마십시오.

회전체에 의복, 장갑, 머리카락, 공구 또는 케이블이 말려 들어갈 경우 심각한 부상을 초래할 수 있습니다.

4. 제품을 확실히 고정하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

모터, 모터제어기, 스마트모터 및 관련 브래킷은 지정된 체결 방법과 체결 토크에 따라 견고하게 고정하십시오.

불완전한 고정 상태에서 운전할 경우 다음 문제가 발생할 수 있습니다.

- 모터 또는 부하의 이탈
- 진동 증가
- 체결부 파손
- 위치 정밀도 저하
- 케이블 손상
- 작업자 부상

경고
--------------------------------------------------------------------------------

1. 초기 시운전은 무부하 또는 안전한 저부하 상태에서 수행하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

제품 설치 후 최초 시운전은 반드시 무부하 또는 안전하게 제한된 저부하 조건에서 수행하십시오.

부하, 로봇 암, 벨트, 기어, 커플링 또는 외부 장치를 연결하기 전에 다음 항목을 확인하십시오.

- 전원 배선 상태
- 모터 상 배선 상태
- 접지 상태
- 통신 배선 상태
- 엔코더 또는 피드백 배선 상태
- 회전 방향
- 원점 또는 기준 위치
- 제어 모드
- 파라미터 설정값
- 속도 및 전류 제한값
- 비상 정지 동작
- 알람 발생 여부

초기 설정이 완료되지 않은 상태에서 부하를 연결하면 예기치 않은 동작으로 인명 피해나 장비 손상이 발생할 수 있습니다.

2. 비상 정지 기능을 반드시 검증하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

시스템 운전 전 비상 정지 입력, 차단 회로 및 정지 동작을 반드시 검증하십시오.

비상 정지는 단순히 통신 명령으로만 구성하지 말고, 필요 시 전원 차단, 드라이브 비활성화, 브레이크 동작 등 독립적인 안전 회로로 구성하십시오.

3. 인명 안전이 중요한 시스템에는 별도의 안전장치를 설치하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

본 제품이 사람의 안전 또는 중대한 재산 손실과 관련된 장비에 사용되는 경우, 제품 또는 출력 제어가 불능이 되더라도 사고를 방지할 수 있는 독립적인 안전장치를 설치해야 합니다.

예:

- 비상 정지 스위치
- 안전 릴레이
- 안전 PLC
- 안전 커버
- 기계적 스토퍼
- 낙하 방지 장치
- 브레이크 이중화
- 제한 구역 감시 센서
- 안전 토크 차단 회로
- 전원 차단 회로

경고: 고온
--------------------------------------------------------------------------------

1. 운전 중 또는 운전 직후 제품 표면을 만지지 마십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

모터, 모터제어기 및 스마트모터는 운전 중 전기 손실, 기계 손실, 스위칭 손실, 브레이크 전력 소모 및 부하 조건에 의해 열이 발생합니다.

운전 조건에 따라 다음 부위의 표면 온도가 높아질 수 있습니다.

- 모터 하우징
- 모터제어기 방열판
- 스마트모터 하우징
- 브레이크 장착부
- 전원 커넥터 주변
- 감속기 또는 출력부 주변

운전 중 또는 운전 직후에는 제품 표면을 직접 만지지 마십시오. 제품을 점검하거나 취급하기 전에는 온도를 확인하고, 충분히 냉각된 후 작업하십시오.

2. 방열 조건을 확보하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

모터제어기 또는 스마트모터는 설치 환경에 따라 방열 성능이 크게 달라질 수 있습니다.

다음 조건에서는 과열이 발생할 수 있습니다.

- 밀폐된 공간에 설치
- 방열판 또는 하우징 주변 공기 흐름 부족
- 플라스틱 또는 3D 프린팅 구조물에 장착
- 고온 환경에서 연속 운전
- 정격을 초과하는 전류 또는 토크 운전
- 반복적인 급가속 및 급정지
- 미장착 상태의 장시간 운전

과열이 발생하면 출력 제한, 알람, 보호 정지 또는 제품 손상이 발생할 수 있습니다.

3. 전기적 안전 지침
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위험: 전기
--------------------------------------------------------------------------------

1. 전원이 켜진 상태에서 배선 작업을 하지 마십시오.
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전원 배선, 모터 배선, 엔코더 배선, 통신 배선, I/O 배선 또는 브레이크 배선 작업은 반드시 전원을 차단한 후 수행하십시오.

전원을 차단한 뒤에도 모터제어기 내부 커패시터에 잔류 전하가 남아 있을 수 있습니다. 전원 표시 LED가 꺼지고, 지정된 방전 시간이 지난 후 작업하십시오.

2. 전원이 켜진 상태에서 커넥터를 연결하거나 분리하지 마십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

전원이 켜진 상태에서 전원 케이블, 모터 케이블, 통신 케이블 또는 엔코더 케이블을 연결하거나 분리하지 마십시오.

전원 인가 중 케이블을 연결하거나 분리하면 다음 문제가 발생할 수 있습니다.

- 감전
- 커넥터 스파크
- 접점 손상
- 통신 인터페이스 손상
- 모터제어기 손상
- 엔코더 손상
- 예기치 않은 모터 회전

3. 전원 극성과 전압 범위를 확인하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

전원 연결 전 제품 명판, 사양서 및 배선도를 확인하십시오.

다음 오류는 제품 손상 또는 화재의 원인이 될 수 있습니다.

- 전원 극성 반대 연결
- 허용 전압 초과
- 허용 전류 초과
- AC/DC 전원 종류 오연결
- 모터 상 배선 오류
- 브레이크 전원 오연결
- 접지 누락
- 전원 단자 체결 불량

4. 접지를 확실히 수행하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

모터, 모터제어기, 스마트모터, 전원 공급 장치 및 제어반은 시스템 접지 설계에 따라 적절히 접지하십시오.

접지가 부적절하면 다음 문제가 발생할 수 있습니다.

- 감전 위험
- 정전기 축적
- 통신 오류
- 엔코더 노이즈
- 위치 오차
- 제어기 오동작
- 전자파 간섭 증가

5. 케이블 규격과 배선 방법을 준수하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

전원, 모터, 엔코더, 통신 및 I/O 케이블은 제품 사양에 맞는 규격을 사용하십시오.

다음 사항을 준수하십시오.

- 전류 용량에 맞는 전원 케이블 사용
- 모터 케이블과 신호 케이블 분리 배선
- 필요한 경우 실드 케이블 사용
- 실드 접지 처리
- 케이블 굽힘 반경 준수
- 반복 굽힘 구간에는 가동 케이블 사용
- 케이블 인장 하중 방지
- 단자대 체결 상태 확인

4. 제품 손상 방지 지침
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경고: 전기
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1. 금속 이물질이 제품 내부 또는 커넥터에 유입되지 않도록 하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

설치 전 제품 외부와 설치 환경을 깨끗하게 청소하십시오.

다음 작업 중 금속 파편, 절삭유, 먼지, 케이블 가닥 등이 제품 내부 또는 커넥터 틈새로 유입되지 않도록 주의하십시오.

- 나사 체결 또는 분해
- 금속 브래킷 가공
- 케이블 제작 및 피복 제거
- 제어반 가공
- 로봇 프레임 조립
- 배선 작업

금속 이물질이 전원, 모터, 엔코더, 통신, I/O 또는 브레이크 커넥터에 유입되면 통신 오류, 단락, 전기적 고장 또는 제품 손상이 발생할 수 있습니다.

2. 허용 전압, 전류 및 온도 범위를 초과하지 마십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

제품 명판, 사양서 및 본 매뉴얼에 명시된 정격 전압, 정격 전류, 피크 전류, 허용 온도 조건을 준수하십시오.

허용 범위를 초과하면 다음 문제가 발생할 수 있습니다.

- 과열
- 보호 정지
- 절연 손상
- 자석 감자
- 모터 권선 손상
- 전력 소자 손상
- 영구 고장

3. 모터 상 배선을 임의로 변경하지 마십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

모터와 모터제어기를 별도로 사용하는 경우, U/V/W 상 배선 및 엔코더 배선을 제품 사양에 맞게 연결하십시오.

상 배선 또는 피드백 배선이 잘못되면 모터가 진동하거나 폭주할 수 있으며, 모터제어기와 모터가 손상될 수 있습니다.

4. 회생 에너지에 주의하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

부하 관성이 크거나 급감속 운전을 수행하는 경우 모터에서 발생한 회생 에너지가 모터제어기 또는 전원 라인에 유입될 수 있습니다.

필요 시 회생 저항, 제동 회로, 전원 용량 및 과전압 보호 조건을 검토하십시오.

경고
--------------------------------------------------------------------------------

1. 제품을 분해하거나 개조하지 마십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

모터, 모터제어기 또는 스마트모터를 사용자가 임의로 분해, 재조립, 개조 또는 수리하지 마십시오.

임의 분해 또는 개조 시 다음 문제가 발생할 수 있습니다.

- 절연 성능 저하
- 방열 성능 저하
- 센서 정렬 오류
- 브레이크 동작 불량
- 방진·방수 성능 저하
- 제어 성능 저하
- 보증 제한

2. 허용 하중과 허용 토크를 초과하지 마십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

모터 축, 출력부, 감속기, 커플링 또는 장착부에 허용 범위를 초과하는 축하중, 반경하중, 충격하중 또는 토크가 가해지지 않도록 하십시오.

과도한 하중은 베어링 손상, 축 휨, 감속기 손상, 진동 증가 또는 위치 정밀도 저하를 초래할 수 있습니다.

3. 부식 및 오염 환경을 피하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

제품의 금속 노출부, 커넥터, 단자 및 방열부는 사용 환경에 따라 부식될 수 있습니다.

습도, 염분, 부식성 가스, 가연성 가스, 오일 미스트, 금속 분진, 물방울 또는 화학물질이 존재하는 환경에서는 보호 커버, 실링, 방청 처리 또는 별도 보호 구조를 적용하십시오.

4. 보증 라벨을 훼손하지 마십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

제품에 부착된 보증 라벨, 봉인 라벨 또는 식별 라벨을 제거하거나 훼손할 경우 보증이 제한될 수 있습니다.

5. 사용 환경 지침
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주의
--------------------------------------------------------------------------------

본 제품은 지정된 환경 조건에서 사용해야 합니다.

다음 조건을 벗어난 환경에서는 성능 저하, 보호 정지 또는 제품 손상이 발생할 수 있습니다.

.. list-table::
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   :widths: 30 70

   * - 항목
     - 권장 조건
   * - 일반 동작 온도
     - 제품 사양서 참조
   * - 보관 온도
     - 제품 사양서 참조
   * - 동작 및 보관 습도
     - 비응축 조건에서 사용
   * - 설치 환경
     - 먼지, 금속 입자, 부식성 가스, 가연성 가스, 오일 미스트가 없는 환경
   * - 진동 및 충격
     - 제품 사양서의 허용 범위 이내
   * - 보호 등급
     - 제품 모델별 사양서 참조
   * - 고도 및 대기 조건
     - 제품 사양서 참조

저온 환경에서는 베어링, 감속기 또는 기계부의 마찰이 증가하여 운전 전류가 상승할 수 있습니다.

고온 환경에서는 모터 권선, 전력 소자, 엔코더, 브레이크 또는 내부 회로의 온도가 상승하여 과열 알람 또는 보호 정지가 발생할 수 있습니다.

6. 취급 및 운송 지침
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경고
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1. 제품을 떨어뜨리거나 충격을 가하지 마십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

모터, 모터제어기 및 스마트모터는 정밀 기계부, 전자 회로, 센서, 커넥터 및 전력 소자를 포함하고 있습니다.

낙하 또는 강한 충격이 발생하면 외관상 손상이 보이지 않더라도 다음 문제가 발생할 수 있습니다.

- 베어링 손상
- 축 정렬 불량
- 엔코더 손상
- 커넥터 손상
- 회로 기판 균열
- 방열 구조 손상
- 내부 단선

제품을 떨어뜨렸거나 강한 충격을 받은 경우 사용하지 말고 점검을 수행하십시오.

2. 모터 축 또는 커넥터에 과도한 힘을 가하지 마십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

운반, 설치 또는 조립 과정에서 모터 축, 커넥터, 케이블 인출부 또는 방열판에 과도한 힘을 가하지 마십시오.

축을 망치로 타격하거나 억지로 삽입하면 베어링, 엔코더 또는 내부 기계부가 손상될 수 있습니다.

3. 정전기 방전에 주의하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

모터제어기 및 스마트모터 내부 전자 회로는 정전기에 의해 손상될 수 있습니다.

제품을 취급할 때는 필요 시 정전기 방지 장갑, 접지 손목밴드, 정전기 방지 포장재를 사용하십시오.

4. 운송 시 원래 포장 상태를 유지하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

제품 운송 시 원래 포장재 또는 동등한 보호 포장재를 사용하십시오.

운송 중 진동, 충격, 습기 또는 정전기로 인한 손상을 방지해야 합니다.

7. 성능 문제 방지 지침
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경고
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다음 작업은 제품 성능 저하 또는 오작동의 원인이 될 수 있습니다.

- 지정된 체결 토크를 준수하지 않는 경우
- 모터 축과 부하 축의 정렬이 맞지 않는 경우
- 커플링 체결이 부적절한 경우
- 강성이 부족한 구조물에 제품을 장착하는 경우
- 진동이 있는 베이스에 제품을 설치하는 경우
- 방열이 부족한 구조에 모터제어기 또는 스마트모터를 설치하는 경우
- 모터 케이블과 신호 케이블을 함께 배선하는 경우
- 통신 접지 또는 실드 처리가 부적절한 경우
- 케이블이 반복 굽힘 또는 인장 하중을 받는 경우
- 제어 파라미터가 부하 조건에 맞지 않는 경우
- 허용 관성비를 초과하는 부하를 연결하는 경우

정상적인 성능을 확보하려면 충분한 강성을 가진 구조물에 제품을 고정하고, 지정된 체결 토크, 배선 방법 및 제어 파라미터를 준수하십시오.

주의
--------------------------------------------------------------------------------

1. 무부하 연속 운전 시 발열에 주의하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

모터와 스마트모터는 무부하 상태에서도 베어링 손실, 철손, 전류 손실, 스위칭 손실 및 브레이크 전력 소모 등으로 열이 발생할 수 있습니다.

미장착 상태에서 고속 연속 운전할 경우 열이 충분히 방출되지 않아 온도 보호가 동작할 수 있습니다.

2. 비정상 소음 또는 진동 발생 시 운전을 중지하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

운전 중 다음 현상이 발생하면 즉시 운전을 중지하고 원인을 점검하십시오.

- 비정상적인 충격음
- 반복적인 진동
- 모터 축 흔들림
- 위치 오차 증가
- 과열
- 반복 알람 발생
- 통신 오류
- 전류 상승
- 냄새 또는 연기 발생

3. 제어 파라미터를 부하 조건에 맞게 설정하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

위치 루프, 속도 루프, 전류 루프, 가감속 시간, 필터, 전류 제한 및 토크 제한은 부하 조건에 맞게 설정하십시오.

부적절한 파라미터는 진동, 오버슈트, 헌팅, 과전류, 과열 또는 기계 손상을 초래할 수 있습니다.

8. 유지보수 지침
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경고
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1. 유지보수 전 전원을 차단하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

점검, 청소, 배선 변경, 커넥터 재체결 또는 부품 교체 전에는 반드시 전원을 차단하십시오.

전원 차단 후에도 내부 커패시터에 잔류 전하가 남아 있을 수 있으므로, 지정된 시간 동안 기다린 후 작업하십시오.

2. 정기 점검을 수행하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

운전 환경과 사용 빈도에 따라 다음 항목을 정기적으로 점검하십시오.

- 체결 나사 풀림 여부
- 케이블 손상 여부
- 커넥터 체결 상태
- 접지 상태
- 비정상 소음
- 비정상 진동
- 과열 여부
- 통신 오류
- 엔코더 또는 센서 이상
- 위치 반복 정밀도 변화
- 브레이크 동작 상태
- 방열판 또는 통풍부 오염
- 하우징 및 금속부 부식 여부

3. 제품 내부를 임의로 수리하지 마십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

제품 내부 회로, 센서, 브레이크, 권선, 엔코더 또는 제어 보드를 사용자가 임의로 수리하지 마십시오.

이상이 발생하면 제품 사용을 중지하고 제조사 또는 지정된 서비스 담당자에게 문의하십시오.

4. 특수 산업 환경에서는 추가 보호를 적용하십시오.
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

식품, 의료, 제약, 클린룸, 분진, 수분, 오일 미스트 또는 화학물질이 존재하는 환경에서 사용할 경우, 제품의 기본 보호 구조만으로는 충분하지 않을 수 있습니다.

필요에 따라 외부 보호 커버, 실링 구조, 오염 방지 커버, 별도 냉각 구조 또는 안전 검증을 적용하십시오.

9. 폐기 지침
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경고
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모터, 모터제어기, 스마트모터 및 관련 부품은 일반 생활 폐기물이 아닌 산업용 전기·전자 장비로 분류하여 폐기해야 합니다.

제품 폐기 시 해당 국가 및 지역의 산업 폐기물, 전자 폐기물, 배터리 폐기 규정을 준수하십시오.

다음 부품은 관련 법규에 따라 분리 배출하거나 전문 폐기 업체를 통해 처리하십시오.

- 모터 본체
- 모터제어기
- 전자기판
- 케이블
- 커넥터
- 브레이크
- 배터리
- 금속 부품
- 자석 포함 부품

10. 안전 책임 범위
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누리로봇 모터, 모터제어기 및 스마트모터는 로봇, 자동화 장비 및 산업용 구동 시스템의 구성품으로 사용되는 제품입니다.

최종 시스템의 안전성은 제품 자체뿐 아니라 기계 설계, 제어 로직, 전원 설계, 통신 구성, 보호 장치, 설치 상태 및 운전 조건에 의해 결정됩니다.

따라서 최종 장비 제조자 또는 시스템 통합자는 다음 사항을 책임져야 합니다.

- 전체 시스템 위험성 평가
- 안전 회로 설계
- 비상 정지 기능 검증
- 전원 차단 조건 검증
- 브레이크 및 낙하 방지 조건 검증
- 소프트웨어 및 하드웨어 리미트 설정
- 통신 이상 시 정지 조건 설정
- 작업자 안전 교육
- 정기 점검 계획 수립
- 관련 법규 및 산업 표준 준수