누리로봇 매뉴얼

제공되는 정보

• 누리로봇 안전가이드
  • 안전가이드
    • 안전 가이드
      • 1. 표기법
      • 2. 개인 상해 예방 지침
        • 위험
          • 1. 보호 한계값을 적절히 설정하십시오.
          • 2. 시스템 위험성 평가를 수행하십시오.
          • 3. 회전체 및 구동부에 접근하지 마십시오.
          • 4. 제품을 확실히 고정하십시오.
        • 경고
          • 1. 초기 시운전은 무부하 또는 안전한 저부하 상태에서 수행하십시오.
          • 2. 비상 정지 기능을 반드시 검증하십시오.
          • 3. 인명 안전이 중요한 시스템에는 별도의 안전장치를 설치하십시오.
        • 경고: 고온
          • 1. 운전 중 또는 운전 직후 제품 표면을 만지지 마십시오.
          • 2. 방열 조건을 확보하십시오.
      • 3. 전기적 안전 지침
        • 위험: 전기
          • 1. 전원이 켜진 상태에서 배선 작업을 하지 마십시오.
          • 2. 전원이 켜진 상태에서 커넥터를 연결하거나 분리하지 마십시오.
          • 3. 전원 극성과 전압 범위를 확인하십시오.
          • 4. 접지를 확실히 수행하십시오.
          • 5. 케이블 규격과 배선 방법을 준수하십시오.
      • 4. 제품 손상 방지 지침
        • 경고: 전기
          • 1. 금속 이물질이 제품 내부 또는 커넥터에 유입되지 않도록 하십시오.
          • 2. 허용 전압, 전류 및 온도 범위를 초과하지 마십시오.
          • 3. 모터 상 배선을 임의로 변경하지 마십시오.
          • 4. 회생 에너지에 주의하십시오.
        • 경고
          • 1. 제품을 분해하거나 개조하지 마십시오.
          • 2. 허용 하중과 허용 토크를 초과하지 마십시오.
          • 3. 부식 및 오염 환경을 피하십시오.
          • 4. 보증 라벨을 훼손하지 마십시오.
      • 5. 사용 환경 지침
        • 주의
      • 6. 취급 및 운송 지침
        • 경고
          • 1. 제품을 떨어뜨리거나 충격을 가하지 마십시오.
          • 2. 모터 축 또는 커넥터에 과도한 힘을 가하지 마십시오.
          • 3. 정전기 방전에 주의하십시오.
          • 4. 운송 시 원래 포장 상태를 유지하십시오.
      • 7. 성능 문제 방지 지침
        • 경고
        • 주의
          • 1. 무부하 연속 운전 시 발열에 주의하십시오.
          • 2. 비정상 소음 또는 진동 발생 시 운전을 중지하십시오.
          • 3. 제어 파라미터를 부하 조건에 맞게 설정하십시오.
      • 8. 유지보수 지침
        • 경고
          • 1. 유지보수 전 전원을 차단하십시오.
          • 2. 정기 점검을 수행하십시오.
          • 3. 제품 내부를 임의로 수리하지 마십시오.
          • 4. 특수 산업 환경에서는 추가 보호를 적용하십시오.
      • 9. 폐기 지침
        • 경고
      • 10. 안전 책임 범위
• 누리로봇 SF Series
  • 하드웨어
    • 하드웨어 가이드
      • 1. 개요
        • 1.1 본 매뉴얼의 목적
        • 1.2 적용 범위
        • 1.3 관련 문서
      • 2. 제품 구성
        • 2.1 기본 구성품
        • 2.2 옵션 구성품
      • 3. 모델명 체계
        • 3.1 모델명 예시
      • 4. 제품 명판 및 식별
        • 4.1 명판 항목
        • 4.2 주의사항
      • 5. 시스템 구성
        • 5.1 기본 시스템 구성
        • 5.2 하드웨어 블록 구성
        • 5.3 적용 시 주의사항
      • 6. 기계적 설치
        • 6.1 설치 전 확인
        • 6.2 설치 환경
        • 6.3 장착면 요구사항
        • 6.4 체결 방법
        • 6.5 체결 토크
          • 조건
        • 6.6 출력축 연결
        • 6.7 외부 베어링 사용
      • 7. 전기적 인터페이스
        • 7.1 인터페이스 구성
        • 7.2 커넥터 취급 주의사항
        • 7.3 전원 차단 후 작업
      • 8. 전원 배선
        • 8.1 전원 사양
        • 8.2 전원 단자
        • 8.3 전원 배선 권장사항
          • 8.3.1 로봇 전원 배선 예시 3kg Payload
          • 8.3.2 로봇 전원 배선 예시 5kg Payload
          • 8.3.3 로봇 전원 배선 예시 10kg Payload
          • 8.3.2 로봇 전원 배선 예시 20kg Payload
        • 8.4 전원 보호
      • 9. 통신 배선
        • 9.1 CAN / CANopen 배선
          • 9.1.1 CAN 배선 지침
        • 9.2 EtherCAT 배선
          • 9.2.1 EtherCAT 배선 지침
        • 9.3 RS485 / Modbus-RTU 배선
          • 9.3.1 RS485 배선 지침
      • 10. I/O 배선
        • 10.1 디지털 입력
        • 10.2 디지털 출력
        • 10.3 아날로그 입력
        • 10.4 I/O 배선 주의사항
      • 11. 배터리 옵션
        • 11.1 옵션
        • 11.1 멀티턴 배터리
      • 12. 접지 및 차폐
        • 12.1 접지 목적
        • 12.2 접지 방법
        • 12.3 접지 주의사항
      • 13. 상태 표시 LED
        • 13.1 전원 LED
        • 13.2 통신 LED
          • 13.2.1 ECAT In LED
          • 13.2.2 ECAT Out LED
          • 13.2.3 ECAT Sta LED
        • 13.3 Run LED
      • 14. 설치 전 점검
      • 15. 시운전 전 하드웨어 점검
        • 15.1 무부하 시험
        • 15.2 부하 연결 후 시험
        • 15.3 고온 주의
      • 16. 유지보수
        • 16.1 정기 점검 항목
        • 16.2 청소
        • 16.3 분해 금지
      • 17. 허용 하중 (Permissible Forces in All Directions)
        • 17.1 최대 모멘트 하중 계산
          • 계산 예시: SF70HA74
        • 17.2 크로스 롤러 베어링 수명 계산
          • 표 17-1. 적재 계수 \(f_w\)
          • 17.2.1 평균 부하 계산
          • 17.2.2 하중 계수 계산
          • 표 17-3. 누리로봇 SF 시리즈 롤러 베어링 규격
        • 17.3 정적 안전 계수 계산
          • 표 17-4. 정적 안전 계수 기준
          • 계산 예시: SF70HA74
        • 17.4 래칫 토크
          • 표 17-5. 누리로봇 SF 시리즈 래칫 토크 값
          • 래칫 발생 시 주의사항
      • 18. 폐기
      • 19. 부록
  • CANopen
    • 누리로봇 CANopen
      • CANopen 프로토콜
        • 누리로봇 SF시리즈 CANopen 프로토콜
          • 1. 문서 개요 (Document Overview)
          • 2. 시스템 구성 (System Configuration)
          • 3. 데이터 프레임 구조 (Packet Structure)
          • 5. 제어 명령 (Control Commands)
          • 6. 설정 명령 (Configuration Commands)
          • 7. 피드백 응답 (Feedback Response)
          • 8. 통신 처리 로직 (Communication Logic)
          • 9. 예제 (Examples)
          • 10. 오류 처리 (Error Handling)
          • 11. 부록 (Appendix)
          • Communication Profile Area (0x1000 ~ 0x1FFF)
          • Manufacturer Specific Profile Area (0x2000 ~ 0x5FFF)
• 누리로봇 RS485 프로토콜 매뉴얼
  • 1. 문서개요
    • 1.1 목적
    • 1.2 적용 범위
  • 2. 시스템 구성(System Architecture)
    • 2.1 통신 개요
    • 2.2 네트워크 구성 예시
    • 2.3 Broadcast 사용 주의사항
    • 2.4 DC 전원 배선
  • 3. 데이터 프레임 구조 (Packet Structure)
    • 3.1 Checksum 계산식
    • 3.2 송수신 예시
  • 4. 명령 체계 (Command Set Overview)
    • 4.1 명령 분류
      • PC(MCU) → 컨트롤러
      • 컨트롤러 → PC(MCU)
    • 4.2 제품별 지원 명령 요약
  • 5. 제어 명령 (Control Commands)
    • 5.1 PID 게인 튜닝
      • 5.1.1 P I D 순차 튜닝
        • P 게인 튜닝
        • P+I 게인 튜닝
        • P+I+D 게인 튜닝
      • 5.1.2 P D I 순차 튜닝
    • 5.2 위치 제어
      • 5.2.1 위치 속도 제어
      • 5.2.2 가감속 위치제어
    • 5.3 속도 제어
      • 5.3.1 가감속 속도제어기
    • 5.4 Open-loop 구동
  • 6. 설정 명령 (Configuration Commands)
    • 6.1 설정 명령 공통 유의사항
    • 6.2 설정 명령 설명
      • 6.2.1 위치제어기 설정
      • 6.2.2 속도제어기 설정
      • 6.2.3 ID 설정
      • 6.2.4 통신속도 설정
      • 6.2.5 통신 응답시간 설정
      • 6.2.6 모터 정격속도 설정
      • 6.2.7 분해능 설정
      • 6.2.8 감속비 설정
      • 6.2.9 제어 On/Off 설정
      • 6.2.10 위치제어 모드 설정
      • 6.2.11 제어방향 설정
      • 6.2.12 위치 초기화
      • 6.2.13 공장 초기화
      • 6.2.14 Echo 모드 설정
  • 7. 피드백 응답 (Feedback Response)
    • 7.1 공통 유의사항
      • 7.2.1 Ping 응답
      • 7.2.2 위치 피드백 응답
      • 7.2.3 속도 피드백 응답
      • 7.2.4 위치제어기 피드백 응답
      • 7.2.5 속도제어기 피드백 응답
      • 7.2.6 통신 응답시간 피드백 응답
      • 7.2.7 모터 정격속도 피드백 응답
      • 7.2.8 분해능 피드백 응답
      • 7.2.9 감속비 피드백 응답
      • 7.2.10 제어 On/Off 피드백 응답
      • 7.2.11 위치제어 모드 피드백 응답
      • 7.2.12 제어방향 피드백 응답
      • 7.2.13 펌웨어 버전 응답
      • 7.2.14 절대엔코더 피드백 응답
      • 7.2.15 Echo 모드 피드백 응답
  • 8. 통신 처리 로직 (Communication Logic)
    • 8.1 송신 구조
    • 8.2 수신 파싱 알고리즘
    • 8.3 다중 데이터 처리 시 주의사항
  • 9. 예제 (Examples)
    • 9.1 Python 시리얼 제어 예제
    • 9.2 C 시리얼 제어 예제
  • 10. 통신 오류 처리 (Error Handling)
  • 11. 부록 (Appendix)
    • 모터제어기 프로토콜
    • 스마트모터 프로토콜
• 누리로봇 modebus 프로토콜 매뉴얼
  • 1. 개요
  • 2. 모델별 통신 사양
  • 3. RS485 배선
    • 3.1 BCC6220R
    • 3.2 BCC6240R
    • 3.3 BCC6021R
  • 4. Slave Address 설정
    • 4.1 BCC6220R
    • 4.2 BCC6240R
    • 4.3 BCC6021R
  • 5. Modbus RTU Frame
    • 0x03 — Read Holding Registers
    • 0x06 — Write Single Holding Register
  • 6. 핵심 Register 비교
  • 7. 모델별 통신 제어 활성화
    • BCC6220R
    • BCC6240R
    • BCC6021R
  • 8. 모델별 Quick Start
    • 8.1 BCC6220R Quick Start
      • 8.1.1 통신 설정
      • 8.1.2 RS485 통신 연결 확인
      • 8.1.3 RS485 Control 활성화
      • 8.1.4 목표속도 설정
      • 8.1.5 회전방향 설정
      • 8.1.6 Motor Enable
      • 8.1.7 실제 속도 확인
      • 8.1.8 Alarm 확인
      • 8.1.9 BCC6220R 운전 순서 요약
    • 8.2 BCC6240R Quick Start
      • 8.2.1 통신 설정
      • 8.2.2 통신 확인
      • 8.2.3 Communication Control Enable
      • 8.2.4 목표속도 설정
      • 8.2.5 정회전 운전
      • 8.2.6 역회전
      • 8.2.7 정지
      • 8.2.8 실제속도 및 Alarm 확인
      • 8.2.9 BCC6240R 운전 순서 요약
    • 8.3 BCC6021R Quick Start
      • 8.3.1 통신 설정
      • 8.3.2 통신 확인
      • 8.3.3 모터 정지 상태 확인
      • 8.3.4 속도 지령 Source를 Communication으로 설정
      • 8.3.5 Run/Stop 및 방향 제어권을 RS485로 설정
      • 8.3.6 목표속도 설정
      • 8.3.7 정회전 운전
      • 8.3.8 역회전
      • 8.3.9 정지
      • 8.3.10 실제속도 확인
      • 8.3.11 Alarm 확인
      • 8.3.12 BCC6021R 운전 순서 요약
    • 최초 Modbus 전용 제어 설정
    • 8.4 3모델 Quick Start 비교
  • 9. Broadcast Communication
    • 9.1 개요
    • 9.2 BCC6220R Broadcast Communication
      • 9.2.1 Broadcast Mode 설정
      • 9.2.2 Broadcast Frame
      • 9.2.3 Pole 설정 예
      • 9.2.4 속도 설정 예
      • 9.2.5 RS485 Control Enable 예
      • 9.2.6 BCC6220R Broadcast 사용 시 주의사항
    • 9.3 BCC6240R Broadcast Communication
      • 9.3.1 Broadcast Frame
      • 9.3.2 Communication Control Enable
      • 9.3.3 목표속도 1100 rpm 설정
      • 9.3.4 정회전 운전
      • 9.3.6 Broadcast 운전 예
      • 9.3.7 Slave Address 변경 예
      • 9.3.8 Broadcast Quick Reference
    • 9.4 BCC6021R Broadcast Communication
      • 9.4.1 Broadcast Mode 설정
      • 9.4.2 Broadcast Frame
      • 9.4.3 Pole Pair 설정 예
      • 9.4.4 목표속도 설정 예
    • 9.5 Broadcast 사용 시 공통 주의사항
    • 9.6 Broadcast Quick Reference
    • Broadcast Frame 예 비교
  • 10. Data Format / Byte & Word Order
    • 10.1 개요
    • 10.2 16-bit Register Byte Order
    • 10.3 16-bit Unsigned Integer
    • 예: BCC6240R Maximum Speed
    • 10.4 Scale Factor가 적용된 Integer
      • 10.4.1 BCC6240R Bus Voltage
      • 10.4.2 BCC6240R Temperature
    • 10.5 Signed 16-bit Integer
    • 10.6 BCC6021R Scale Factor
    • Gear Ratio 예
    • 10.7 32-bit Floating Point — BCC6220R
    • 10.8 BCC6220R Float Word Order
    • 10.9 32-bit Float 조합 방법
    • 10.10 Byte Order와 Word Order의 차이
    • Byte Order
    • Word Order
    • 10.11 CRC Byte Order
    • 10.12 Byte Order Quick Reference
    • 10.13 모델별 Data Format Quick Reference
    • 10.14 데이터 해석 예제 요약
    • Example 1 — 16-bit rpm
    • Example 2 — Scale ×0.1 V
    • Example 3 — Signed ×0.1 °C
    • Example 4 — BCC6220R Float32
  • 11. BCC6220R Register Map
    • 11.1 개요
    • 11.2 Data Type
    • 11.3 Read Register Map
      • 11.3.1 Set Speed — 0x0056
      • 11.3.2 Feedback Speed — 0x005F
      • 11.3.3 Enable Status — 0x0066
      • 11.3.4 Brake Status — 0x006A
      • 11.3.5 Rotation Direction — 0x006D
      • 11.3.6 Alarm Code — 0x0076
      • 11.3.7 Motor Pole Number — 0x0086
      • 11.3.8 Acceleration Time — 0x008A
      • 11.3.9 Analog Maximum Speed — 0x0092
      • 11.3.10 Current Limit — 0x0096~0x0097
      • 11.3.11 RS485 Control Status — 0x00B6
      • 11.3.12 Program Version — 0x00BB
      • 11.3.13 Bus Voltage — 0x00C8~0x00C9
      • 11.3.14 Driver Temperature — 0x00D2~0x00D3
    • 11.4 Write Register Map
    • 11.5 Write Parameter Description
      • 11.5.1 Post-back Setting — 0x0040
      • 11.5.2 Set Speed — 0x0056
      • 11.5.3 Enable Control — 0x0066
      • 11.5.4 Brake Control — 0x006A
      • 11.5.5 Rotation Direction — 0x006D
      • 11.5.6 Alarm Reset — 0x0076
      • 11.5.7 Motor Pole Number — 0x0086
      • 11.5.8 Acceleration Time — 0x008A
      • 11.5.9 Analog Maximum Speed — 0x0092
      • 11.5.10 RS485 Control — 0x00B6
      • 11.5.11 Save Parameters — 0x00BC
      • 11.5.12 Factory Reset — 0x00CC
    • 11.6 Parameter Save / Recall
    • 의미
    • 11.7 BCC6220R Register Quick Reference
  • 12. BCC6240R Register Map
    • 12.1 개요
    • 12.2 Data Type
    • 12.3 Read Address 구조
    • Access Address 1
    • Access Address 2
    • 12.4 Read Register Map
      • 12.4.1 Set Speed
      • 12.4.2 Feedback Speed
      • 12.4.3 Motor Status
      • 12.4.4 Alarm Code
      • 12.4.5 Pole Pairs
      • 12.4.6 Under-speed Time
      • 12.4.7 Maximum Speed Limit
      • 12.4.8 Phase Current Limit
      • 12.4.9 Acceleration / Deceleration
      • 12.4.10 Slave Address
      • 12.4.11 Communication Status
      • 12.4.12 Program Version
      • 12.4.13 Bus Voltage
      • 12.4.14 Driver Temperature
    • 12.5 Write Register Map
    • 12.6 Write Parameter Description
      • 12.6.1 Set Speed — 0x0056
      • 12.6.2 Motor Control — 0x0066
      • 12.6.3 Pole Pairs — 0x0086
      • 12.6.4 Under-speed Time — 0x0090
      • 12.6.5 Maximum Speed Limit — 0x0092
      • 12.6.6 Acceleration / Deceleration — 0x0098
      • 12.6.7 Slave Address — 0x00A6
      • 12.6.8 Communication Status — 0x00B6
      • 12.6.9 Save Parameters — 0x00BC
      • 12.6.10 Factory Reset — 0x0113
      • 12.6.11 Reset Program — 0x0116
    • 12.7 Port Indication — 0x0129
    • 12.8 Continuous Read Example
    • 12.9 BCC6240R Register Quick Reference
  • 13. BCC6021R Register Map
    • 13.1 개요
    • 13.2 Data Type
    • 13.3 Read Register Map
    • 13.4 주요 Read Parameter 설명
      • 13.4.1 Operating Status — 0x0000
      • 13.4.2 485 Written Speed — 0x0001
      • 13.4.3 Pole Pairs — 0x0002
      • 13.4.4 Acceleration Time — 0x0003
      • 13.4.5 Deceleration Time — 0x0004
      • 13.4.6 Stop Mode — 0x0005
      • 13.4.7 Baud Rate — 0x0006
      • 13.4.8 Start/Stop & Direction Control Method — 0x0007
      • 13.4.9 Target Speed — 0x0008
      • 13.4.10 Feedback Speed — 0x0009
      • 13.4.11 Operating Mode — 0x000A
      • 13.4.12 Bus Voltage — 0x000B
      • 13.4.13 Driver Temperature — 0x000C
      • 13.4.14 PID P / PID I — 0x000D, 0x000E
      • 13.4.15 Maximum Speed — 0x000F
      • 13.4.16 IO Status — 0x0011
      • 13.4.17 Alarm Code — 0x0012
      • 13.4.18 Stall Time — 0x0013
      • 13.4.19 Commutation Mode — 0x0014
      • 13.4.20 Gear Ratio — 0x0015
      • 13.4.21 BRK Active Level — 0x0016
      • 13.4.22 Default Direction — 0x0017
      • 13.4.23 Open / Closed Loop — 0x0018
      • 13.4.24 Speed Control Signal Input Mode — 0x0019
      • 13.4.25 Output Mode — 0x001A
      • 13.4.26 Multi-speed — 0x001B~0x001E
    • 13.5 Write Register Map
    • 13.6 Motor Command — 0x0000
    • Forward
    • Reverse
    • Stop
    • Alarm Clear
    • 13.7 Speed Command — 0x0001
    • 13.8 Parameter 변경 조건
    • 13.9 Parameter Save 동작
    • 저장되지 않는 운전값
    • 저장 대상으로 표시된 Parameter
    • 13.10 Factory Reset — 0x0033
    • 13.11 BCC6021R Modbus Control 핵심 Register
    • 완전한 Modbus 제어 설정
    • 1100 rpm Forward 운전
    • Stop
    • Feedback 확인
    • Alarm 확인
    • 13.12 BCC6021R Register Quick Reference
    • 14.2 BCC6220R Parameter Save
      • 14.2.1 Save Command — 0x00BC
      • 14.2.2 저장 가능한 Parameter
      • 14.2.3 Power Cycle 후 RS485 Control
      • 14.2.4 저장되지 않는 운전 명령
      • 14.2.5 Factory Reset — 0x00CC
    • 14.3 BCC6240R Parameter Save
      • 14.3.1 Save Command — 0x00BC
      • 14.3.2 저장 대상 Parameter
      • 14.3.3 Power Cycle 후 Communication Status
      • 14.3.4 Slave Address 저장
      • 14.3.5 Factory Reset — 0x0113
      • 14.3.6 Reset Program — 0x0116
    • 14.4 BCC6021R Parameter Save
      • 14.4.1 저장 구조
      • 14.4.2 저장되지 않는 Parameter
      • 14.4.3 저장 대상 Parameter
      • 14.4.4 0x0007 및 0x0019의 Power Cycle
      • 14.4.5 Host Computer Save
      • 14.4.6 Baud Rate 변경 시 주의
      • 14.4.7 Factory Reset — 0x0033
    • 14.5 Power Cycle 동작 비교
    • 14.6 권장 Power ON Sequence
    • BCC6220R
    • BCC6240R
    • BCC6021R
    • 14.7 권장 Parameter 변경 및 저장 절차
    • BCC6220R
    • BCC6240R
    • BCC6021R
    • 14.8 Factory Reset Quick Reference
  • 15. Alarm Code
    • 15.1 Alarm Code Register
    • 15.2 BCC6220R Alarm Codes
    • Alarm Reset
    • 15.3 BCC6240R Alarm Codes
    • Alarm Reset
    • 15.4 BCC6021R Alarm Codes
    • Alarm Reset
    • 15.5 Reading an Alarm Code
    • Example — BCC6220R / BCC6240R
    • Example — BCC6021R
    • 15.6 Model Differences
  • 16. CRC-16/Modbus
    • 16.1 CRC Parameters
    • 16.2 CRC Calculation Procedure
    • 16.3 C Reference Code
    • 16.4 CRC Example — Read Register
    • Read Motor Feedback Speed
    • 16.5 CRC Example — Write Register
    • Communication Enable
    • 16.6 CRC Example — BCC6021R
    • 16.7 CRC in Broadcast Communication
    • 16.8 CRC Verification of Received Frame
    • 17.2 BCC6220R Communication Examples
      • 17.2.1 Enable RS-485 Control
      • 17.2.2 Set Speed to 1100 rpm
      • 17.2.3 Set Forward Rotation
      • 17.2.4 Read Motor Feedback Speed
      • 17.2.5 Read Alarm Code
      • 17.2.6 Clear Alarm
      • 17.2.7 Broadcast Example
    • RS-485 Control Enable
    • Set Speed to 1100 rpm
    • 17.3 BCC6240R Communication Examples
      • 17.3.1 Communication Enable
      • 17.3.2 Set Speed to 1100 rpm
      • 17.3.3 Forward Rotation
      • 17.3.4 Stop
      • 17.3.5 Reverse Rotation
      • 17.3.6 Brake
      • 17.3.7 Read Motor Feedback Speed
      • 17.3.8 Read Alarm Code
      • 17.3.9 Broadcast Example
    • Communication Enable
    • Set Speed to 1100 rpm
    • Forward Rotation
    • 17.4 BCC6021R Communication Examples
      • 17.4.2 Select Communication Speed Command
      • 17.4.3 Set Speed to 1100 rpm
      • 17.4.4 Forward Rotation
      • 17.4.5 Reverse Rotation
      • 17.4.6 Stop
      • 17.4.7 Clear Alarm
      • 17.4.8 Read Motor Feedback Speed
      • 17.4.9 Read Alarm Code
      • 17.4.10 Broadcast Example
    • Set Pole Pairs to 2
    • Set Speed to 1100 rpm
    • 17.5 Recommended Startup Sequences
    • BCC6220R
    • BCC6240R
    • BCC6021R
    • 17.6 Example Summary
  • 18. Modbus Poll 설정 예
    • 18.1 Serial Connection 설정
    • 18.2 Register Address 입력 방법
    • 18.3 BCC6220R Modbus Poll Example
      • 18.3.1 Connection
      • 18.3.2 Read Feedback Speed
      • 18.3.3 Enable RS-485 Control
      • 18.3.4 Set Speed to 1100 rpm
    • 18.4 BCC6240R Modbus Poll Example
      • 18.4.1 Connection
      • 18.4.2 Communication Enable
      • 18.4.3 Set Speed
      • 18.4.4 Forward Rotation
      • 18.4.5 Monitor Feedback Speed
    • 18.5 BCC6021R Modbus Poll Example
      • 18.5.1 Connection
      • 18.5.2 Select RS485 Motor Control
      • 18.5.3 Select Communication Speed Command
      • 18.5.4 Set Speed to 1100 rpm
      • 18.5.5 Forward Rotation
    • Reverse Rotation
    • Stop
    • Clear Alarm
      • 18.5.6 Monitor Feedback Speed
      • 18.5.7 Monitor Alarm Code
  • 19. Troubleshooting
    • 19.1 No Response from Driver
    • Symptom
    • Check Items
    • 19.2 Read Works, but Write Does Not Work
    • BCC6220R
    • BCC6240R
    • BCC6021R
    • 19.3 Speed Command Is Written but Motor Speed Does Not Change
    • BCC6220R
    • BCC6240R
    • BCC6021R
    • 19.4 Motor Does Not Start
    • BCC6240R Source Manual Checks
    • 19.5 Feedback Speed Is 0
    • 19.6 Feedback Speed Is Incorrect
    • Check Pole Pair
    • BCC6021R
    • 19.7 Motor Runs in the Wrong Direction
    • 19.8 Motor Stops After Running for a Short Time
    • Alarm 8
    • BCC6220R
    • BCC6240R
    • BCC6021R
    • 19.9 Alarm Cannot Be Cleared
    • BCC6220R
    • BCC6240R
    • BCC6021R
    • 19.10 Broadcast Command Has No Response
    • 19.11 CRC Error
    • 19.12 Register Address Does Not Work in Modbus Poll
    • 19.13 BCC6240R Works Until Power Is Cycled
    • 19.14 BCC6021R Speed Write Is Successful but Analog Control Still Operates
    • 19.15 Abnormal Motor Speed
    • 19.16 Motor Speed Fluctuation
    • 19.17 No ALM / SPEED Output Signal
    • 19.18 Recommended Diagnostic Procedure
    • Model-specific Control Check
    • 19.19 Quick Troubleshooting Table
• 누리로봇 can
  • BCB_CN2 프로토콜
    • 누리로봇 BCB 시리즈 2채널 CAN 통신 매뉴얼
      • 문서 개요
      • 1. 제품 사양
        • 1.1 외형 및 설치 치수
      • 2. 인터페이스 및 배선
        • 2.1 전원 및 모터
        • 2.2 엔코더 커넥터 ENC1/ENC2
        • 2.3 CAN 커넥터 CN5
        • 2.4 통신 속도 설정
        • 2.5 LED 표시
      • 3. 모터 및 통신 초기 설정
        • 3.1 권장 설정 순서
        • 3.2 필수 모터 설정
        • 3.3 통신 설정
        • 3.4 설정 저장
      • 4. CANopen 통신
        • 4.1 오브젝트 주소 표기
        • 4.2 SDO COB-ID
        • 4.3 SDO 읽기
        • 4.4 SDO 쓰기
        • 4.5 간이 TXPDO
      • 5. 운전 모드
        • 5.1 공통 제어 오브젝트
        • 5.2 위치 모드
        • 5.3 속도 모드
        • 5.4 토크(전류) 모드
      • 6. 주요 모니터링 오브젝트
      • 7. 파라미터 저장
      • 8. 알람 및 문제 해결 (Alarm and Troubleshooting)
        • 8.1 ALM LED 점멸 진단
        • 8.2 상세 오류 상태워드
        • 8.3 오류 해제
      • 9. 초기 통신 점검 절차
      • 부록 A. 전체 오브젝트 목록
        • 부록 A.1 모터 파라미터
        • 부록 A.2 기본 운전 및 제어
        • 부록 A.3 측정 데이터
        • 부록 A.4 디지털 I/O
        • 부록 A.5 통신 파라미터
        • 부록 A.6 파라미터 저장
        • 부록 A.7 드라이버 정보
        • 부록 A.8 부가 기능
      • 부록 B. 원본 자료의 확인 필요 사항
• 누리로봇 CANopen
  • CANopen 프로토콜
    • 누리로봇 SF시리즈 CANopen 프로토콜
      • 1. 문서 개요 (Document Overview)
        • 1.1 목적 (Purpose)
        • 1.2 적용 범위 (Scope)
      • 2. 시스템 구성 (System Configuration)
        • 2.1 통신 개요 (Communication Overview)
        • 2.2 네트워크 구성 예시 (Network Configuration Example)
        • 2.3 주의사항 (Precautions)
          • Node ID 관리
          • Baud Rate 설정
          • Bus Termination
          • 배선
          • 전원
          • 네트워크 길이
      • 3. 데이터 프레임 구조 (Packet Structure)
        • 3.1 CAN Frame Format
        • 3.2 COB-ID Structure
        • 3.3 Data Field Format
        • 3.4 Communication Object
        • 3.5 PDO Packet
        • 3.6 SDO Packet
          • SDO Request
          • SDO Response
        • 3.7 Byte Order
        • 3.8 데이터 타입
        • 4. 명령 체계 (Command Set Overview)
        • 4.1 명령 분류
        • 4.2 명령 처리 흐름
        • 4.3 제어 명령 (Control Commands)
        • 4.4 설정 명령 (Configuration Commands)
        • 4.5 피드백 응답 (Feedback Responses)
        • 4.6 명령 실행 조건
        • 4.7 오류 처리
      • 5. 제어 명령 (Control Commands)
        • 5.1 제어 순서
        • 5.2 Controlword
        • 5.3 Operation Mode
        • 5.4 위치 제어
        • 5.5 속도 제어
        • 5.6 토크 제어
        • 5.7 Quick Stop
        • 5.8 Fault Reset
        • 5.9 제어 명령 사용 시 주의사항
      • 6. 설정 명령 (Configuration Commands)
        • 6.1 SDO를 이용한 파라미터 접근
        • 6.2 설정 가능한 주요 항목
        • 6.3 SDO Write
        • 6.4 SDO Read
        • 6.5 통신 설정
        • 6.6 운전 파라미터 설정
        • 6.7 PDO 설정
        • 6.8 제조사 전용 파라미터
        • 6.9 설정 시 주의사항
      • 7. 피드백 응답 (Feedback Response)
        • 7.1 TPDO 응답
        • 7.2 Statusword
        • 7.3 실제 운전 데이터
        • 7.4 SDO 응답
          • SDO Read Response
          • SDO Write Response
        • 7.5 Heartbeat
        • 7.6 EMCY(Emergency)
        • 7.7 응답 처리 절차
        • 7.8 피드백 응답 사용 시 주의사항
      • 8. 통신 처리 로직 (Communication Logic)
        • 8.1 통신 초기화
        • 8.2 네트워크 시작
        • 8.3 파라미터 설정
        • 8.4 실시간 제어
        • 8.5 상태 모니터링
        • 8.6 오류 처리
        • 8.7 권장 통신 순서
        • 8.8 통신 처리 시 권장 사항
      • 9. 예제 (Examples)
        • 9.1 기본 COB-ID
        • 9.2 Python 예제
        • 9.3 Python PDO 송신 예제
        • 9.4 C 예제
        • 9.5 C PDO 송신 예제
        • 9.6 실행 전 확인 사항
        • 9.7 Python CANopen 통합 예제
          • 다운로드
          • 설치
          • Python Code
      • 10. 오류 처리 (Error Handling)
        • 10.1 오류 처리 개요
        • 10.2 SDO Abort Code
        • 10.3 주요 SDO Abort Code
        • 10.4 EMCY 메시지
        • 10.5 Error Register
        • 10.6 Device Error Code
        • 10.7 Fault Reset 절차
        • 10.8 통신 오류 처리 절차
        • 10.9 오류 복구 시 주의사항
        • 10.10 오류 처리 권장 로직
      • 11. 부록 (Appendix)
        • 11.1 Object Dictionary Directory
          • 11.1.1 Object Dictionary Memory Map
      • Communication Profile Area (0x1000 ~ 0x1FFF)
      • Manufacturer Specific Profile Area (0x2000 ~ 0x5FFF)
        • Directory
          • 주요 Manufacturer Object
          • Manufacturer Object 기능 분류
        • ## 11.2 Communication Profile Area (0x1000 ~ 0x1FFF)
          • 11.2.1 Communication Profile 구성
          • 11.2.2 Communication Profile 구조
          • 11.2.3 Device Information Objects
          • 11.2.4 SDO Communication Objects
          • 11.2.5 PDO Communication Objects
          • 11.2.6 주요 Communication Object 요약
          • 11.2.7 통신 객체 간의 관계
        • 11.3 Manufacturer Specific Area (0x2000 ~ 0x5FFF)
          • 11.3.1 Memory Map
          • 11.3.2 Object Group
          • 11.3.3 Device Configuration
          • 11.3.4 Encoder Information
          • 11.3.5 Motion Extension
          • 11.3.6 Diagnostics
          • 11.3.7 Virtual Torque Sensor
          • 11.3.8 Access Method
          • 11.3.9 사용 시 주의사항
          • 11.3.10 Manufacturer Specific Area 구성도
        • ## 11.4 CiA 402 Drive Profile Area (0x6000 ~ 0x67FF)
          • 11.4.1 CiA 402 Profile 구성
          • 11.4.2 Drive Profile 구조
          • 11.4.3 주요 Drive Profile Objects
          • 11.4.4 CiA 402 State Machine
          • 11.4.5 Controlword
          • 11.4.6 Statusword
          • 11.4.7 Modes of Operation
          • 11.4.8 Motion Profile Objects
          • 11.4.9 Drive Profile 동작 흐름
          • 11.4.10 사용 시 주의사항
        • 11.5 Object Dictionary
        • ## 11.6 PDO Mapping Objects
          • 11.6.1 PDO 개요
          • 11.6.2 PDO Communication Object 및 Mapping Object
          • 11.6.3 PDO Communication Parameter
          • 11.6.4 Transmission Type
          • 11.6.5 PDO Mapping Object
          • 11.6.6 Mapping Entry Format
          • 11.6.7 주요 Mapping Entry 예시
          • 11.6.8 RPDO Mapping 예시
          • 11.6.9 TPDO Mapping 예시
          • 11.6.10 PDO Mapping 변경 절차
          • 11.6.11 PDO 비활성화 및 활성화
          • 11.6.12 PDO Mapping 설정 예시
          • 11.6.13 PDO Mapping 사용 시 주의사항
        • 11.7 Default COB-ID
          • 11.7.1 COB-ID 기본 구조
          • 11.7.2 Default COB-ID Table
          • 11.7.3 Node ID별 COB-ID 예시
          • 11.7.4 Communication Object별 COB-ID 설정 Object
          • 11.7.5 PDO COB-ID Enable / Disable Bit
          • 11.7.6 NMT COB-ID
          • 11.7.7 SYNC COB-ID
          • 11.7.8 EMCY COB-ID
          • 11.7.9 SDO COB-ID
          • 11.7.10 Heartbeat / Boot-up COB-ID
          • 11.7.11 COB-ID 우선순위
          • 11.7.12 COB-ID 사용 시 주의사항
        • ## 11.8 NMT Command
          • 11.8.1 NMT Message Format
          • 11.8.2 NMT Command Code
          • 11.8.3 NMT State
          • 11.8.4 NMT State Transition
          • 11.8.5 상태별 사용 가능한 Communication Object
          • 11.8.6 NMT Command Frame 예시
          • 11.8.7 Boot-up Message
          • 11.8.8 Heartbeat를 이용한 NMT 상태 확인
          • 11.8.9 NMT Command 처리 특성
          • 11.8.10 권장 NMT 제어 순서
          • 11.8.11 PDO 설정 시 NMT 사용
          • 11.8.12 Reset Node와 Reset Communication 차이
          • 11.8.13 NMT 사용 시 주의사항
        • 11.9 EMCY Error Code
          • 11.9.1 EMCY Message Format
          • 11.9.2 EMCY COB-ID
          • 11.9.3 EMCY 관련 Object
          • 11.9.4 Error Register
          • 11.9.5 EMCY Frame 예시
          • 11.9.6 SF시리즈 EMCY / Device Error Code Table
          • 11.9.7 Error Code 분류
          • 11.9.8 EMCY 수신 처리 절차
          • 11.9.9 EMCY 처리 로직
          • 11.9.10 Fault Reset
          • 11.9.11 EMCY 사용 시 주의사항
        • 11.10 SDO Abort Code
          • 11.10.1 SDO Abort Response Format
          • 11.10.2 SDO Abort Response 예시
          • 11.10.3 SDO Abort Code Table
          • 11.10.4 Abort Code 분류
          • 11.10.5 주요 오류 원인 및 조치
          • 11.10.6 SDO Command Specifier 확인
          • 11.10.7 SDO Abort 처리 절차
          • 11.10.8 SDO Abort 처리 로직
          • 11.10.9 Python Abort Code 해석 예시
          • 11.10.10 C Abort Code 해석 예시
          • 11.10.11 SDO Abort 발생 시 확인 사항
        • 11.11 Data Type
          • 11.11.1 Data Type 기본 규칙
          • 11.11.2 기본 Data Type 목록
          • 11.11.3 Signed Integer
          • 11.11.4 Unsigned Integer
          • 11.11.5 Byte Order
          • 11.11.6 SDO 데이터 크기와 Command Specifier
          • 11.11.7 SDO Data Field 예시
          • 11.11.8 PDO 데이터 해석
          • 11.11.9 Signed 값 해석 예시
          • 11.11.10 C 언어 Data Type 대응
          • 11.11.11 Python Data Type 대응
          • 11.11.12 단위와 Scale
          • 11.11.13 Data Type 사용 시 주의사항
        • 11.12 Access Type
          • 11.12.1 Access Type 개요
          • 11.12.2 Read Only (RO)
          • 11.12.3 Write Only (WO)
          • 11.12.4 Read / Write (RW)
          • 11.12.5 Constant Object
          • 11.12.6 Access Type과 SDO 동작
          • 11.12.7 Access Type과 PDO Mapping
          • 11.12.8 RPDO에 적합한 Access Type
          • 11.12.9 TPDO에 적합한 Access Type
          • 11.12.10 Backup Attribute
          • 11.12.11 Update Attribute
          • 11.12.12 Access Type과 장치 상태
          • 11.12.13 Access Type별 SDO 예시
          • 11.12.14 Access Type 사용 시 주의사항
        • 11.13 State Machine
          • 11.13.1 State Machine 구성
        • 11.13.2 NMT State Machine
          • 11.13.3 NMT State Description
          • 11.13.4 NMT 상태별 사용 가능한 Object
        • 11.13.5 CiA 402 PDS FSA
          • 11.13.6 CiA 402 State Description
        • 11.13.7 Controlword
          • 11.13.8 Controlword 주요 명령
        • 11.13.9 Statusword
          • 11.13.10 Statusword 상태 판정
        • 11.13.11 Servo Enable Sequence
          • 11.13.12 Servo Enable Controlword Sequence
        • 11.13.13 Operation Mode와 State Machine 관계
        • 11.13.14 Fault State
          • 11.13.15 Fault Reset Sequence
        • 11.13.16 Quick Stop State
        • 11.13.17 NMT State와 CiA 402 State 관계
        • 11.13.18 Host Controller 상태 관리 로직
        • 11.13.19 Python 상태 판정 예시
        • 11.13.20 C 상태 판정 예시
        • 11.13.21 State Machine 사용 시 주의사항
        • 11.14 Bit Definition
          • 11.14.1 Bit Numbering
        • 11.14.2 Controlword Bit Definition
          • 11.14.3 Controlword Command Pattern
          • 11.14.4 Controlword Bit Mask
        • 11.14.5 Statusword Bit Definition
          • 11.14.6 Statusword State Mask
          • 11.14.7 Statusword Bit Mask
        • 11.14.8 Operation Mode Specific Bit
          • Profile Position Mode
          • Profile Velocity Mode
          • Profile Torque Mode
          • Cyclic Synchronous Position Mode
          • Cyclic Synchronous Velocity Mode
          • Cyclic Synchronous Torque Mode
        • 11.14.9 Error Register Bit Definition
        • 11.14.10 EMCY Data Bit / Byte Definition
        • 11.14.11 COB-ID Bit Definition
          • 11-bit CANopen COB-ID
          • 32-bit PDO COB-ID Parameter
          • PDO Valid Bit
        • 11.14.12 PDO Mapping Entry Bit Definition
        • 11.14.13 SDO Command Specifier Bit Definition
          • SDO Request / Response 주요 값
          • SDO Abort Response Byte0
        • 11.14.14 Heartbeat / NMT State Byte Definition
        • 11.14.15 Digital Inputs Bit Definition
        • 11.14.16 Digital Outputs Bit Definition
        • 11.14.17 Supported Drive Modes Bit Definition
        • 11.14.18 Warning Code Bit / Value Definition
        • 11.14.19 Bit Check Example
          • Python 예시
          • C 예시
        • 11.14.20 Bit Definition 사용 시 주의사항
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        • 위치 제어(degree)를 위치제어(mm)로 처리하는 방법
          • 조건 정리
          • 계산 과정
          • 모터 기어비(27.5) * 필요 기어비(72) = 1980
        • 프로토콜 이용
        • 위치 초기화
          • 0점 확인 방식
          • 프로토콜 이용
          • 제어 방법