누리로봇 메뉴얼
제공되는 정보
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- CANopen
- 누리로봇 CANopen
- CANopen 프로토콜
- 누리로봇 SF시리즈 CANopen 프로토콜
- 1. 문서 개요 (Document Overview)
- 2. 시스템 구성 (System Configuration)
- 3. 데이터 프레임 구조 (Packet Structure)
- 5. 제어 명령 (Control Commands)
- 6. 설정 명령 (Configuration Commands)
- 7. 피드백 응답 (Feedback Response)
- 8. 통신 처리 로직 (Communication Logic)
- 9. 예제 (Examples)
- 10. 오류 처리 (Error Handling)
- 11. 부록 (Appendix)
- Communication Profile Area (0x1000 ~ 0x1FFF)
- Manufacturer Specific Profile Area (0x2000 ~ 0x5FFF)
- 누리로봇 SF시리즈 CANopen 프로토콜
- CANopen 프로토콜
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- 누리로봇 RS485 프로토콜 메뉴얼
- 누리로봇 CANopen
- CANopen 프로토콜
- 누리로봇 SF시리즈 CANopen 프로토콜
- 1. 문서 개요 (Document Overview)
- 2. 시스템 구성 (System Configuration)
- 3. 데이터 프레임 구조 (Packet Structure)
- 3.1 CAN Frame Format
- 3.2 COB-ID Structure
- 3.3 Data Field Format
- 3.4 Communication Object
- 3.5 PDO Packet
- 3.6 SDO Packet
- 3.7 Byte Order
- 3.8 데이터 타입
- 4. 명령 체계 (Command Set Overview)
- 4.1 명령 분류
- 4.2 명령 처리 흐름
- 4.3 제어 명령 (Control Commands)
- 4.4 설정 명령 (Configuration Commands)
- 4.5 피드백 응답 (Feedback Responses)
- 4.6 명령 실행 조건
- 4.7 오류 처리
- 5. 제어 명령 (Control Commands)
- 6. 설정 명령 (Configuration Commands)
- 7. 피드백 응답 (Feedback Response)
- 8. 통신 처리 로직 (Communication Logic)
- 9. 예제 (Examples)
- 10. 오류 처리 (Error Handling)
- 11. 부록 (Appendix)
- Communication Profile Area (0x1000 ~ 0x1FFF)
- Manufacturer Specific Profile Area (0x2000 ~ 0x5FFF)
- Directory
- ## 11.2 Communication Profile Area (0x1000 ~ 0x1FFF)
- 11.3 Manufacturer Specific Area (0x2000 ~ 0x5FFF)
- ## 11.4 CiA 402 Drive Profile Area (0x6000 ~ 0x67FF)
- 11.5 Object Dictionary
- ## 11.6 PDO Mapping Objects
- 11.6.1 PDO 개요
- 11.6.2 PDO Communication Object 및 Mapping Object
- 11.6.3 PDO Communication Parameter
- 11.6.4 Transmission Type
- 11.6.5 PDO Mapping Object
- 11.6.6 Mapping Entry Format
- 11.6.7 주요 Mapping Entry 예시
- 11.6.8 RPDO Mapping 예시
- 11.6.9 TPDO Mapping 예시
- 11.6.10 PDO Mapping 변경 절차
- 11.6.11 PDO 비활성화 및 활성화
- 11.6.12 PDO Mapping 설정 예시
- 11.6.13 PDO Mapping 사용 시 주의사항
- 11.7 Default COB-ID
- 11.7.1 COB-ID 기본 구조
- 11.7.2 Default COB-ID Table
- 11.7.3 Node ID별 COB-ID 예시
- 11.7.4 Communication Object별 COB-ID 설정 Object
- 11.7.5 PDO COB-ID Enable / Disable Bit
- 11.7.6 NMT COB-ID
- 11.7.7 SYNC COB-ID
- 11.7.8 EMCY COB-ID
- 11.7.9 SDO COB-ID
- 11.7.10 Heartbeat / Boot-up COB-ID
- 11.7.11 COB-ID 우선순위
- 11.7.12 COB-ID 사용 시 주의사항
- ## 11.8 NMT Command
- 11.8.1 NMT Message Format
- 11.8.2 NMT Command Code
- 11.8.3 NMT State
- 11.8.4 NMT State Transition
- 11.8.5 상태별 사용 가능한 Communication Object
- 11.8.6 NMT Command Frame 예시
- 11.8.7 Boot-up Message
- 11.8.8 Heartbeat를 이용한 NMT 상태 확인
- 11.8.9 NMT Command 처리 특성
- 11.8.10 권장 NMT 제어 순서
- 11.8.11 PDO 설정 시 NMT 사용
- 11.8.12 Reset Node와 Reset Communication 차이
- 11.8.13 NMT 사용 시 주의사항
- 11.9 EMCY Error Code
- 11.10 SDO Abort Code
- 11.10.1 SDO Abort Response Format
- 11.10.2 SDO Abort Response 예시
- 11.10.3 SDO Abort Code Table
- 11.10.4 Abort Code 분류
- 11.10.5 주요 오류 원인 및 조치
- 11.10.6 SDO Command Specifier 확인
- 11.10.7 SDO Abort 처리 절차
- 11.10.8 SDO Abort 처리 로직
- 11.10.9 Python Abort Code 해석 예시
- 11.10.10 C Abort Code 해석 예시
- 11.10.11 SDO Abort 발생 시 확인 사항
- 11.11 Data Type
- 11.11.1 Data Type 기본 규칙
- 11.11.2 기본 Data Type 목록
- 11.11.3 Signed Integer
- 11.11.4 Unsigned Integer
- 11.11.5 Byte Order
- 11.11.6 SDO 데이터 크기와 Command Specifier
- 11.11.7 SDO Data Field 예시
- 11.11.8 PDO 데이터 해석
- 11.11.9 Signed 값 해석 예시
- 11.11.10 C 언어 Data Type 대응
- 11.11.11 Python Data Type 대응
- 11.11.12 단위와 Scale
- 11.11.13 Data Type 사용 시 주의사항
- 11.12 Access Type
- 11.12.1 Access Type 개요
- 11.12.2 Read Only (RO)
- 11.12.3 Write Only (WO)
- 11.12.4 Read / Write (RW)
- 11.12.5 Constant Object
- 11.12.6 Access Type과 SDO 동작
- 11.12.7 Access Type과 PDO Mapping
- 11.12.8 RPDO에 적합한 Access Type
- 11.12.9 TPDO에 적합한 Access Type
- 11.12.10 Backup Attribute
- 11.12.11 Update Attribute
- 11.12.12 Access Type과 장치 상태
- 11.12.13 Access Type별 SDO 예시
- 11.12.14 Access Type 사용 시 주의사항
- 11.13 State Machine
- 11.13.2 NMT State Machine
- 11.13.5 CiA 402 PDS FSA
- 11.13.7 Controlword
- 11.13.9 Statusword
- 11.13.11 Servo Enable Sequence
- 11.13.13 Operation Mode와 State Machine 관계
- 11.13.14 Fault State
- 11.13.16 Quick Stop State
- 11.13.17 NMT State와 CiA 402 State 관계
- 11.13.18 Host Controller 상태 관리 로직
- 11.13.19 Python 상태 판정 예시
- 11.13.20 C 상태 판정 예시
- 11.13.21 State Machine 사용 시 주의사항
- 11.14 Bit Definition
- 11.14.2 Controlword Bit Definition
- 11.14.5 Statusword Bit Definition
- 11.14.8 Operation Mode Specific Bit
- 11.14.9 Error Register Bit Definition
- 11.14.10 EMCY Data Bit / Byte Definition
- 11.14.11 COB-ID Bit Definition
- 11.14.12 PDO Mapping Entry Bit Definition
- 11.14.13 SDO Command Specifier Bit Definition
- 11.14.14 Heartbeat / NMT State Byte Definition
- 11.14.15 Digital Inputs Bit Definition
- 11.14.16 Digital Outputs Bit Definition
- 11.14.17 Supported Drive Modes Bit Definition
- 11.14.18 Warning Code Bit / Value Definition
- 11.14.19 Bit Check Example
- 11.14.20 Bit Definition 사용 시 주의사항
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- 누리로봇 FAQ