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누리로봇 제어 프로토콜 메뉴얼
1. 문서개요
1.1 목적
1.2 적용 범위
2. 시스템 구성(System Architecture)
2.1 통신 개요
2.2 네트워크 구성 예시
2.3 Broadcast 사용 주의사항
2.4 DC 전원 배선
3. 데이터 프레임 구조 (Packet Structure)
3.1 Checksum 계산식
3.2 송수신 예시
4. 명령 체계 (Command Set Overview)
4.1 명령 분류
PC(MCU) → 컨트롤러
컨트롤러 → PC(MCU)
4.2 제품별 지원 명령 요약
5. 제어 명령 (Control Commands)
5.1 PID 게인 튜닝
5.1.1 P I D 순차 튜닝
P 게인 튜닝
P+I 게인 튜닝
P+I+D 게인 튜닝
5.1.2 P D I 순차 튜닝
5.2 위치 제어
5.2.1 위치 속도 제어
5.2.2 가감속 위치제어
5.3 속도 제어
5.3.1 가감속 속도제어기
5.4 Open-loop 구동
6. 설정 명령 (Configuration Commands)
6.1 설정 명령 공통 유의사항
6.2 설정 명령 설명
6.2.1 위치제어기 설정
6.2.2 속도제어기 설정
6.2.3 ID 설정
6.2.4 통신속도 설정
6.2.5 통신 응답시간 설정
6.2.6 모터 정격속도 설정
6.2.7 분해능 설정
6.2.8 감속비 설정
6.2.9 제어 On/Off 설정
6.2.10 위치제어 모드 설정
6.2.11 제어방향 설정
6.2.12 위치 초기화
6.2.13 공장 초기화
6.2.14 Echo 모드 설정
7. 피드백 응답 (Feedback Response)
7.1 공통 유의사항
7.2.1 Ping 응답
7.2.2 위치 피드백 응답
7.2.3 속도 피드백 응답
7.2.4 위치제어기 피드백 응답
7.2.5 속도제어기 피드백 응답
7.2.6 통신 응답시간 피드백 응답
7.2.7 모터 정격속도 피드백 응답
7.2.8 분해능 피드백 응답
7.2.9 감속비 피드백 응답
7.2.10 제어 On/Off 피드백 응답
7.2.11 위치제어 모드 피드백 응답
7.2.12 제어방향 피드백 응답
7.2.13 펌웨어 버전 응답
7.2.14 절대엔코더 피드백 응답
7.2.15 Echo 모드 피드백 응답
8. 통신 처리 로직 (Communication Logic)
8.1 송신 구조
8.2 수신 파싱 알고리즘
8.3 다중 데이터 처리 시 주의사항
9. 예제 (Examples)
9.1 Python 시리얼 제어 예제
9.2 C 시리얼 제어 예제
10. 통신 오류 처리 (Error Handling)
11. 부록 (Appendix)
모터제어기 프로토콜
스마트모터 프로토콜
누리로봇 FAQ
리니어엑츄에이터
DCA3508 + LM-45120-12200E 가이드
제품 정보
하드웨어 튜닝
엔코더 신호가 이상할 경우
연결 배선
제품 설정
누리로봇 서포터 이용
프로토콜 이용
제어 방법
리니어모터를 제어하는 방법
주의사항
위치 초기화
위치 제어 방법
속도 제어 방법
위치제어 방식(디그리 -> mm) 추천
감속비 확인
위치 제어(degree)를 위치제어(mm)로 처리하는 방법
프로토콜 이용
위치 초기화
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누리로봇 제어 프로토콜 메뉴얼